Найти

Результаты поиска

• МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ КОМПЛЕКСНОЙ ОБРАБОТКИ НАВИГАЦИОННЫХ ДАННЫХ РТК

  А. П. Зыков , П. Н. Миронов

  2024-04-15

  Аннотация ▼

  В настоящее время в навигационных системах робото-технических комплексов (РТК) ис-
  пользуют разнородные датчики первичной информации, которые могут обеспечивать избы-
  точность навигационных данных. Это позволяет повысить точность вычисления параметров
  движения, а так же позволяет определять их с большей надёжностью при условии выхода из
  строя одного или нескольких датчиков. В работе дан обзор и приводится классификация низко-
  уровневых математических методов обработки переопределённых параметров состояния
  систем навигации РТК. Отмечается, что задача комплексирования является подобластью
  задачи идентификации систем и поэтому имеет общие с ней подходы к построению решения.
  В подавляющем большинстве методов, построенных на оптимизационном подходе, в качестве
  критерия оптимальности используется квадратичная функция ошибок. Все математические
  методы объединения (комплексной обработки или комплексирования) каких-либо данных разде-
  ляют на низко-, средне- и высокоуровневые. В системах навигации наибольшее применение име-
  ют низкоуровневые методы, такие как рекурсивные, нерекурсивные и методы на основе кова-
  риаций. Нерекурсивные методы редко используются напрямую. Рекурсивные, как правило, по-
  строены по схеме фильтра Калмана. Не все методы устойчивы к негауссовости и корреляци-
  онной зависимости исходных данных, что часто встречается в системах навигации с переоп-
  ределёнными данными. Кроме того, не все методы могут использоваться для решения пробле-
  мы релевантности данных, поступающих от навигационных приборов. Отмечается, что для
  методов комплексирования ключевым является подход объединения данных в информационном
  пространстве, понимаемом, как обратное к ковариационному, поскольку подавляющая часть
  методов, включая байесовские, сводятся к нему. В связи с этим, наибольший интерес представ-
  ляют методы на основе ковариаций. Однако, для решения проблемы релевантности данных в
  системах навигации, являющихся системами реального времени, существующие методы плохо
  приспособлены, поскольку требуют при каждом такте объединения данных решения трудоём-
  кой в вычислительном плане оптимизационной задачи. Таким образом, существует проблема
  разработки новых подходов к решению этой задачи.