Найти

Результаты поиска

• ОСОБЕННОСТИ УПРАВЛЕНИЯ ЛИНЕЙНЫМИ ПРИВОДАМИ РОБОТА ПРИ ЕГО ДВИЖЕНИИ ПО ВЕРТИКАЛЬНОЙ ПОВЕРХНОСТИ

  А. А. Хачатрян , Е.С. Брискин

  2025-01-14

  Аннотация ▼

  Эксплуатация роботов на вертикальных и близких к ним поверхностях имеет широкие пер-
  спективы в силу необходимости выполнения на них достаточно большого количества технологи-
  ческих операций с одной стороны и сложности использования ручного труда ‒ с другой стороны.
  Рассматривается движение мобильного робота по вертикальной поверхности. Движение робота
  и его удержание на поверхности осуществляется посредством работы двух линейных приводов,
  оказывающих на него давление, и опирающихся на платформы, способные перемещаться по гори-
  зонтальной поверхности. Робот и платформа имеют колеса рояльного типа, работающие в од-
  ном из двух режимов ‒ свободном и тормозном. При этом тормозные устройства обеспечивают
  надежное сцепление колес с соответствующими поверхностями. Предложена расчетная схема и
  математическая модель робототехнической системы, использующей усилие линейных приводов
  для перемещения робота по вертикальной ровной поверхности. Решена задача динамики движе-
  ния мобильного робота, перемещение которого по рабочей поверхности осуществляется за счет
  управления величиной и направлением усилий, развиваемых актуаторами и выбора заторможен-
  ных опор, обеспечивающих устойчивый режим движения. Рассмотрен процесс движения, со-
  стоящий из трех этапов, на каждом из которых одна из опор робота заторможена, при этом и
  все опоры платформ на горизонтальной поверхности также заторможены. При переходе между
  этапами движения мобильный робот совершает остановку перед тем, как сменить затормо-
  женное колесо, после чего возобновляется движение. Силами трения между расторможенными
  опорами робота и рабочей поверхностью пренебрегается. Получены уравнения и траектория
  движения центра масс мобильного робота. Представлены зависимости длин линейных приводов
  механизма прижатия от координат центра масс робота. Проведено имитационное моделирова-
  ние, в результате которого определены диапазоны изменений длин линейных приводов и развивае-
  мые усилия, обеспечивающие требуемое перемещение.