Найти

Результаты поиска

• КОНЦЕПЦИЯ СОЗДАНИЯ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ МУЛЬТИАГЕНТНОЙ РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМОЙ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОГО НАЗНАЧЕНИЯ НА БАЗЕ НЕЙРОКОГНИТИВНЫХ АЛГОРИТМОВ

  К.Ч. Бжихатлов , И.А. Пшенокова , А.Р. Макоев

  2024-08-12

  Аннотация ▼

  Основными целями внедрения роботов в сельское хозяйство являются повышение эффек-
  тивности и производительности, выполнение трудоемких и опасных задач и решение вопроса не-
  хватки рабочей силы. Технологические достижения в области обнаружения и управления, а так-
  же машинного обучения позволили автономным роботам выполнять больше сельскохозяйствен-
  ных задач. Такие задачи варьируются на всех этапах выращивания: от подготовки земли и посева
  до мониторинга и сбора урожая. Некоторые сельскохозяйственные роботы уже доступны, и
  ожидается, что в ближайшие годы их станет еще больше, поскольку технологии обработки
  больших данных, машинного зрения и легкого захвата и становятся все более точными. В на-
  стоящее время все большую актуальность приобретает внедрение нескольких взаимодействую-
  щих роботов в полевых условиях, так как оно имеет хорошие перспективы в снижении производ-
  ственных затрат и повышении операционной эффективности. Целью данного исследования явля-
  ется разработка интеллектуальной системы управления группой мобильных роботов на основе
  мультиагентных нейрокогнитивных архитектур. Задача исследования состоит в разработке
  нейрокогнитивных алгоритмов управления мультиагентной робототехнической системой сель-
  скохозяйственного назначения. В работе описан мультиагентный робототехнический комплекс
  для активной защиты растений в рамках системы «умного» поля. Представлена концепция сис-
  темы управления группой мобильных роботов на основе моделирования мультиагентных нейро-
  когнитивных архитектур. Для обеспечения работы многоагентной гетерогенной группы авто-
  номных роботов предлагается использование нейрокогнитивной модели управления с реализацией
  отдельных интеллектуальных агентов как на каждом отдельном роботе, так и на базовых стан-
  циях обслуживания или серверах. При этом, учитывая реализацию рекурсивности в самой архи-
  тектуре, задача масштабирования подобной системы управления заметно упрощается. Исполь-
  зование агентов сенсоров и эффекторов для обеспечения обмена знаниями между роботами и
  центрами принятия решений позволяет минимизировать нагрузку на систему связи и обеспечить
  запас отказоустойчивости системы управления. Полученные результаты могут быть применены
  для разработки универсальных систем управления и упрощения масштабирования для различных
  групп автономных роботов.