Найти

Результаты поиска

• ИНТЕГРИРОВАННАЯ ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ БЕСПИЛОТНЫМ ТРАНСПОРТОМ

  А.Л. Охотников

  2025-01-30

  Аннотация ▼

  Статья описывает результаты разработки и внедрения интеллектуальной системы управ-
  ления беспилотным поездом «Ласточка» на Московском центральном кольце. Особенностью бес-
  пилотной системы управления железнодорожным транспортом является: относительно высокая
  скорость и большая масса поездов, которые определяют длинный тормозной путь. Необходимо
  решение задачи точного определения расстояния до препятствия, его идентификации и определения
  точного местоположения поезда на пути. Эту задачу может решать интеллектуальная система
  принятия решений на основе интеграции систем технического зрения и высокоточного позициони-
  рования. Основным элементом системы управления является специализированный вычислитель,
  использующий технологии искусственного интеллекта. Для распознавания и идентификации пре-
  пятствий система управления применяет искусственную нейронную сеть, входящую в состав про-
  граммного обеспечения вычислителя. Техническое зрение работает в четырех диапазонах электро-
  магнитных волн. Систему технического зрения можно рассматривать как информационно – изме-
  рительную систему, осуществляющую ввод и обработку информации без участия человека. Пред-
  ставлена структура интегрированной системы технического зрения, которая включает бортовую,
  инфраструктурную и мобильную системы. Эксперимент показал, что система технического зрения
  реагирует быстрее человека в среднем на 14 секунд. Предложен состав оборудования интегриро-
  ванной высокоточной системы позиционирования, которая помимо глобальной навигационной спут-
  никовой системы, бесплатформенной инерциальной системы и одометров, включает цифровую мо-
  дель пути. Цифровая модель пути является источником точного местоположения опорных объек-
  тов инфраструктуры, относительно которых определяется позиционирование транспортного объ-
  екта с высокой точностью и основой обнуления возрастающей погрешности измерений инерциаль-
  ной навигационной системы и одометра. Описаны результаты практического внедрения интеллек-
  туальной системы управления на Московском центральном кольце.