Найти

Результаты поиска

• АЛГОРИТМ УПРАВЛЕНИЯ АВТОНОМНЫМ НЕОБИТАЕМЫМ ПОДВОДНЫМ АППАРАТОМ ПРИ ПОИСКЕ НАЗНАЧЕННОГО ДОННОГО ОБЪЕКТА ПРИ КОМПЛЕКСНОМ ИСПОЛЬЗОВАНИИ РАЗЛИЧНЫХ СРЕДСТВ МОНИТОРИНГА ДНА

  В.С. Быкова , А.И. Машошин

  2026-04-29

  Аннотация ▼

  Поиск назначенных донных объектов является одной из наиболее сложных задач, решаемых АНПА, что обусловлено рядом факторов, основными из которых являются: разнообразие объектов поиска (затонувшие подводные лодки, надводные корабли, самолёты, вертолёты, мины, подводные трубопроводы и кабели связи, различная подводная инфраструктура), необходимостью комплексного использования для поиска различных средств мониторинга дна, отличающихся физическими принципами функционирования, разрешающей способностью и поисковой производительностью. Целью работы, результаты которой приведены в статье, была разработка алгоритма управления АНПА при поиске назначенного донного объекта, удовлетворяющего этим требованиям, и его проверка с использованием цифрового полигона и цифрового двойника АНПА.
  В качестве критерия выбора средства мониторинга дна в каждом конкретном случае была принята вероятность правильного отнесения обнаруженного донного объекта к объекту поиска.
  В результате логика поиска назначенного донного объекта выглядит следующим образом. Осуществляется поиск донных объектов средством с максимальной производительностью поиска. При обнаружении донного объекта определяется вероятность его принадлежности объекту поиска. Если она больше заданного высокого порога, принимается решение об обнаружении назначенного донного объекта. Если же она меньше заданного низкого порога, принимается решение, что обнаружен посторонний объект. В остальных случаях принимается решение о необходимости обследования объекта средством с большей разрешающей способностью. Описана технология классификации донных объектов на основе обучения искусственной нейронной сети с использованием синтезированного обучающего материала. Приведены результаты проверки эффективности разработанного алгоритма с использованием цифрового полигона и цифрового двойника АНПА. Выполненное моделирование разработанного алгоритма показало, что комплексное использование средств мониторинга дна повышает вероятность успешного решения задачи и сокращает время её решения

• ПОВЫШЕНИЕ ПОИСКОВЫХ ВОЗМОЖНОСТЕЙ АВТОНОМНЫХ НЕОБИТАЕМЫХ ПОДВОДНЫХ АППАРАТОВ ЗА СЧЕТ ПРИМЕНЕНИЯ МНОГОКАНАЛЬНЫХ МАГНИТОМЕТРИЧЕСКИХ СИСТЕМ

  Н. А. Соколов , А.В. Рычков

  2021-04-04

  Аннотация ▼

  В статье обосновывается актуальность решения задач поиска неразорвавшихся бо-
  еприпасов, а также археолого-геологических изысканий в акваториях внутренних вод и
  прибрежных зон Российской Федерации. На примерах выполнения работ по разминирова-
  нию в акватории Балтийского моря и детального магнитометрического обследования ак-
  ватории Фанагории показываются широкие возможности современной аппаратуры по
  локализации объектов, перекрытых донными отложениями и визуально незаметных на
  поверхности дна. Рассматриваются преимущества применения автономных необитаемых
  подводных аппаратов для метода поиска ферромагнитных предметов, основанного на
  регистрации пространственно распределенных магнитных аномалий. Показаны направле-
  ния развития многоканальных магнитометрических средств поиска. Выявлены потенци-
  альные возможности многоканальных магнитометрических систем по идентификации
  объектов поиска. На примере существующей технологии поиска водолазным способом
  показывается, что обеспечиваемый таким способом темп разведки является крайне низ-
  ким даже при наиболее благоприятных условиях: наилучшей видимости, пологом склоне
  дна с твердым основанием. При этом время на разведку участка акватории водолазным
  способом вдоль одного берега составит около 5 часов в благоприятных условиях, а, следо-
  вательно, такой способ не может применяться при обследовании больших акваторий.
  С учетом достигнутого на современном этапе уровня технологий для автоматизации
  подводных работ предлагается применять автономные необитаемые подводные аппара-
  ты с установленной в качестве целевой нагрузки многоканальной магнитометрической
  системой. Кроме автоматизации процесса выполнения задач, применение необитаемых
  подводных аппаратов позволит или полностью исключить, или существенно снизить опас-
  ное воздействие на человека мероприятий по поиску неразорвавшихся боеприпасов и вред-
  ных факторов глубоководных работ, а так же снизить материальные и временные за-
  траты за счет сокращения операций по обслуживанию водолазного оборудования. Обра-
  ботка результатов съемки и создание карты магнитных аномалий позволит выявить
  структуры, геомагнитные свойства которых заметно отличаются от естественного
  магнитного фона. Подобная методика позволяет значительно повысить информатив-
  ность и достоверность результатов обследования акваторий, обеспечивая выявление ви-
  зуально незаметных объектов, обладающих собственным магнитным полем. На основе
  теории электромагнитного поля и магнитостатики разработана методика расчетной
  оценки параметров и эффективности функционирования многоканальной магнитометри-
  ческой системы для необитаемых подводных аппаратов. Методика предназначена для
  оценки параметров и возможностей по обнаружению ферромагнитных объектов и пред-
  варительной оценки эффективности ведения поиска. В качестве критерия (достижениеположительного результата оценки параметров и эффективности функционирования мно-
  гоканальной магнитометрической системы), в соответствии со Стандартами противо-
  минной деятельности IMAS, принято условие: обнаружение объекта определенного типа на
  заданной глубине. Влияние вышеперечисленных данных на решение задачи оценивалось в ре-
  зультате имитационного компьютерного моделирования в программной среде системы ав-
  томатизированного проектирования MathCAD с дальнейшей визуализацией результатов.

• ИССЛЕДОВАНИЕ ВЛИЯНИЯ СЛОЖНЫХ УСЛОВИЙ ПОЖАРНОЙ ОБСТАНОВКИ НА КАЧЕСТВО НАБЛЮДЕНИЯ И БЕЗОПАСНОСТЬ ПОЛЁТА БЛА

  М. И. Мокрова

  2021-04-04

  Аннотация ▼

  Авиационный мониторинг пожаров с помощью беспилотных летательных аппаратов
  (БЛА), в частности, лесных, в процессе которого производится поиск различных объектов
  интереса: людей, автомобилей и пр., является одним из наиболее эффективных мероприя-
  тий по снижению уровня возможных потерь. В представленной работе рассматриваются
  подходы к формированию алгоритмов обработки и улучшения изображений, получаемых в
  процессе выполнения мониторинга пожарной обстановки, основанные на использовании
  нейросетей, а также алгоритмов фильтрации изображений, с целью поиска различныхобъектов интереса. Мониторинг пожаров с помощью беспилотного летательного аппа-
  рата представляет собой двухкритериальную задачу: существует необходимость макси-
  мально обезопасить аппарат от теплового воздействия пожара, а также максимально
  улучшить наблюдаемость, что может быть достигнуто за счёт снижения высоты полё-
  та. В настоящей работе представлены разработанные авторами эмпирические модели
  безопасности полета беспилотного летательного аппарата и наблюдаемости объектов
  интереса в процессе мониторинга пожарной обстановки. Предлагаемые модели позволяют
  учитывать особенности условий мониторинга, такие как приоритетность обнаружения
  объекта интереса к безопасности самого разведывательного аппарата, влажность возду-
  ха, рельеф и вид местности, время суток и прочее. Рассмотрен пример применения модели
  контрастности на примере поиска и обнаружения метки «буква». На основе проведенного
  эксперимента по распознаванию метки в дыму, осуществлен анализ предлагаемых моделей,
  приведены количественные результаты. В работе описаны критерии оптимальности вы-
  бора высоты полёты аппарата над наблюдаемой сценой, которые формируются на основе
  базы экспертных оценок, а также предложенных моделей наблюдаемости и безопасности
  полёта БЛА. В зависимости от целевой задачи поиска возможна вариативность критерия
  оптимальности выбора высоты полёта БЛА над наблюдаемой сценой.