Найти

Результаты поиска

• МЕТОДЫ ОБУЧЕНИЯ С ПОДКРЕПЛЕНИЕМ В ЗАДАЧАХ АДАПТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ НЕЛИНЕЙНЫМИ ДИНАМИЧЕСКИМИ ОБЪЕКТАМИ

  М.Ю. Медведев , В.Х. Пшихопов , А.Р. Гайдук , И.М. Медведев , Е.Ю. Косенко

  2026-04-29

  Аннотация ▼

  Актуальность проблемы адаптивного управления нелинейными динамическими объектами обеспечивается постоянно возрастающими требованиями к качеству и условиям функционирования технических систем. Автоматизация и роботизация приводят к возрастанию сложности решаемых задач и необходимости адаптироваться к структурной и параметрической неопределенности, внешним возмущениям. В последние несколько лет приобретает популярность применение методов обучения с подкреплением для синтеза адаптивных систем управления. Указанные методы демонстрируют эффективность при управлении неопределенными динамическими объектами. Однако, существует две базовые проблемы применения методов машинного обучения в системах управления динамическими объектами. Во-первых, необходимость обеспечения асимптотической устойчивости желаемой траектории замкнутой системы ограничивает применение методов глубокого обучения. Во-вторых, в процессе обучения необходимо, чтобы интеллектуальный регулятор не вырабатывал управления, приводящие к выходу переменных состояния за заданные ограничения. Целью данной статьи является обзор и анализ последних достижений в области применения методов обучения с подкреплением для синтеза адаптивных систем управления нелинейными динамическими объектами. Отдельное внимание уделяется методам Actor-Critic, которые по своей структуре близки к адаптивным системах управления с самонастраивающимися параметрами. На основе проведенного анализа предлагается структура адаптивной системы с двухкомпонентным управлением, включающим номинальный и адаптивный регуляторы. Предлагается алгоритм адаптивного управления, отличающийся использованием модифицированного алгоритма Actor-Critic, новой формой дельта-ошибки и отсутствием особенности в окрестности нуля. Предлагаемый алгоритм позволяет снизить число настраиваемых параметров.
  В статье приводятся условия устойчивости по Ляпунову нулевого положения равновесия замкнутой системы и пример синтеза и моделирования предлагаемого алгоритма адаптивного управления

• К ОЦЕНКЕ ОБЛАСТИ ПРИТЯЖЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЯ РАВНОВЕСИЯ НЕЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

  Алмашаал Мохаммад Джалаль

  6-14

  2025-07-31

  Аннотация ▼

  Синтез нелинейных систем управления, по-прежнему, является сложной задачей, по-
  этому многие исследователи пытаются найти эффективные способы и методы решения
  этой проблемы. В результате таких исследований было разработано несколько методов
  синтеза систем управления для нелинейных объектов, каждый из которых даёт системы с
  различными свойствами. Поэтому возникла необходимость сравнить некоторые методы,
  чтобы определить, какой из них является достаточно простым и позволяет найти нели-
  нейную систему с лучшими свойствами. С этой целью, в данной работе сравниваются до-
  пустимые области начальных условий, при которых созданные различными методами не-
  линейные системы управления являются работоспособными. Рассматриваются два ана-
  литических метода проектирования систем управления различными нелинейными техниче-
  скими объектами, такими как мобильные роботы и многие другие объекты. Это алгебраи-
  ческий полиномиально-матричный метод, использующий квазилинейную модель, и метод
  линеаризации обратной связью, использующий приведение заданных нелинейных уравнений
  объекта к форме Бруновского. Оба рассмотренных метода дают ограниченную область
  притяжения положения равновесия полученных систем управления, поэтому эти системы
  могут работать только с ограниченными начальными условиями. В статье приведен чис-
  ленный пример проектирования систем управления для одного объекта этими двумя мето-
  дами. Оценки областей притяжения равновесия этих систем определяются с помощью
  MATLAB. В результате установлено, что алгебраической полиномиально-матричной ме-
  тод позволяет обеспечить большую область допустимых начальных условий, по сравнению
  с методом линеаризации обратной связью. Кроме того, алгоритм синтеза нелинейных
  систем управления алгебраическим полиномиально-матричным методом является более
  простым и полностью выполняется на компьютере. Это позволяет считать, что решение
  задач проектирования систем управления нелинейными объектами целесообразнее выпол-
  нять алгебраическим полиномиально-матричным методом