Найти

Результаты поиска

• УПРАВЛЕНИЕ МОБИЛЬНЫМ РОБОТОМ С ПРИМЕНЕНИЕМ НЕЙРОННОЙ СЕТИ ДЛЯ ПЛАНИРОВАНИЯ ДВИЖЕНИЯ В НЕКАРТОГРАФИРОВАННОЙ СРЕДЕ С ПРЕПЯТСТВИЯМИ

  А. К. Фархуд

  99-114

  2022-01-31

  Аннотация ▼

  В данной работе применяется нейронная сеть глубокого обучения специальной
  структуры, которая позволяет мобильному роботу перемещаться без столкновения с
  препятствиями в неизвестной среде. Основными проблемами, на решение которых направ-
  лены усилия исследователей в области нейросетевых планировщиков движения, являются
  повышение производительности нейронных сетей, оптимизация их структуры и автома-
  тизация процессов обучения. Основным результатом данной статьи является новый ите-
  рационный алгоритм разработки обучающего набора. На первой итерации разрабатыва-
  ется стартовый обучающий набор и производится начальное обучение нейронной сети.
  В следующих итерациях обученная на предыдущем этапе нейронная сеть используется в
  качестве фильтра для следующих обучающих наборов. Фильтр выбирает траектории с
  коллизиями, обусловленными ошибками нейронной сети. В процессе обучения количество
  сверточных и полностью связанных слоев итеративно увеличивается. Таким образом,
  предложенный алгоритм позволяет разработать как обучающий набор, так и архитекту-
  ру нейронной сети. Выполняется сравнение результатов обучения для отфильтрованных и
  нефильтрованных наборов. Подтверждена высокая эффективность фильтрации, в ре-
  зультате которой изменяется распределение примеров в обучающей выборке. Алгоритм
  может быть использован для разработки блока планирования системы управления мобильными наземными роботами. В статье приводится пример обучения нейронной сети в
  среде моделирования Matlab. В примере проведено пять итераций обучения, в ходе которых
  достигнута точность более 90 %. Данная точность получена с использованием набранной
  статистики по движению мобильного робота в случайно генерируемой среде. Плотность
  заполнения среды препятствиями составляла до 40 %, что соответствует городским
  условиям. Проведено сравнение нейросетевых планировщиков, обученных с помощью пред-
  ложенной итерационной процедуры и при обычном обучении. Сравнение показало, что
  применение итерационной процедуры повышает точность планирования до 12 – 15 %. При
  этом исходный объем обучающей выборки уменьшается в несколько раз за счет применяе-
  мой фильтрации.

• ИССЛЕДОВАНИЕ МЕТОДОВ МАШИННОГО ОБУЧЕНИЯ ДЛЯ ОБНАРУЖЕНИЯ САЙТОВ-МОШЕННИКОВ

  М.А. Лапина , Д. А. Лукьянов , В.Г. Лапин , Н.Н. Кучеров

  250-262

  2025-10-01

  Аннотация ▼

  В настоящее время большое количество процессов связано с большими объёмами данных, которые необходимо анализировать. С увеличением объёма информации её анализ становится более объёмной и сложной задачей. Возникает проблема поиска инструмента, который поможет компаниям и учреждениям в сборе, анализе и прогнозировании данных. Машинное обучение является областью искусственного интеллекта, которая находит закономерности в базе данных и на их основе пытается спрогнозировать результат. Ещё одной областью применения машинного обучения является детектирование сайтов-мошенников. В настоящее время с развитием информационных технологий цифровые преступления стали серьёзной угрозой для конфиденциальной информации и данных пользователей. Искусственный интеллект способен анализировать параметры сайтов и определять наличие угроз для информации. Исследование направлено на систематизацию знаний о фишинговых атаках и исследовании методов машинного обучения для обнаружения сайтов-мошенников. В ходе выполнения исследования были разработаны методы машинного обучения по обнаружения фишинговых сайтов, построены схемы, которые позволяют моделям машинного обучения правильно преобразовывать данные для подачи их в модели. Анализ данных, предоставленных в датасете, позволил преобразовать данные для корректной работы моделей, что позволило избежать ошибок. Была решена проблема переобучения моделей машинного обучения. Детальное изучения датасета позволило отфильтровать данные, которые могли вызывать ошибки в работе модели и понизить качество прогнозирования. В результате работы разработаны методы поиска фишинговых атак с использованием моделей машинного обучения, которые были протестированы на имеющихся данных, на основе полученных результатов построены графики изменения точности обнаружения нелегитимных сайтов от изменения настроек моделей. Был проведён анализ исследования и подведены результаты проведённой работы.

• СОВРЕМЕННЫЕ МЕТОДЫ ОБРАБОТКИ ГИПЕРСПЕКТРАЛЬНЫХ ИЗОБРАЖЕНИЙ: СИСТЕМНЫЙ АНАЛИЗ, АЛГОРИТМЫ И ПЕРСПЕКТИВЫ ПРИМЕНЕНИЯ В СТРОИТЕЛЬНОЙ ДИАГНОСТИКЕ

  М. А. Филонова , С. Н. Широбокова

  188-208

  2026-07-07

  Аннотация ▼

  Актуальность исследования обусловлена ростом интереса к гиперспектральным изображениям как инструменту неразрушающего контроля строительных материалов и конструкций, а также недостаточной систематизацией современных методов их обработки. Цель работы состоит в системном анализе алгоритмов обработки HSI, выявлении их преимуществ, ограничений и перспектив применения в задачах строительной диагностики. В исследовании рассмотрены особенности гиперспектральных данных, включая высокую размерность, шумы, калибровочные погрешности, атмосферные искажения и дефицит размеченных выборок. Показана эволюция подходов от классических методов машинного обучения и ручного конструирования признаков к глубоким нейронным сетям. Проанализированы методы снижения размерности, классификаторы kNN, байесовские модели, логистическая регрессия, Random Forest, SVM и MLP, а также способы учета спектрально-пространственного контекста. Особое внимание уделено современным архитектурам глубокого обучения: 1D-, 2D- и 3D-CNN, RNN, LSTM/GRU, гибридным CNN–RNN-моделям, трансформерам и CNN–Transformer-схемам. Отдельно рассмотрены transfer learning, semi-supervised learning, self-supervised learning, few-shot learning, meta-learning и domain adaptation как способы преодоления ограниченности разметки. Выполнено сопоставление подходов по требованиям к данным, вычислительной сложности, устойчивости к шумам, способности учитывать спектральные и пространственные зависимости. Показано, что наиболее перспективными для строительной диагностики являются гибридные модели, сочетающие локальные признаки сверток, глобальный контекст внимания и возможность дообучения на малых специализированных выборках. Работа обобщает современное состояние области и формирует основу для выбора методов обнаружения дефектов, оценки влажности, коррозии и деградации строительных конструкций. Сформулированные выводы могут использоваться при проектировании экспериментальных протоколов и выборе архитектур для последующих прикладных исследований в области мониторинга зданий.