Найти

Результаты поиска

• ИССЛЕДОВАНИЕ ПОДХОДОВ К УНИФИКАЦИИ СВЯЗУЮЩЕГО ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ КОМПЛЕКСОВ ДЛЯ АППАРАТНО-ПРОГРАММНОЙ ПЛАТФОРМЫ «ЭЛЬБРУС»

  Н.А. Бочаров , К.А. Суминов , М.А. Кирилюк , Н.Б. Парамонов

  2026-04-29

  Аннотация ▼

  Импортозамещение аппаратно-программных систем управления является одним из ключевых факторов развития современной отечественной робототехники. Ограниченность программной экосистемы российских вычислительных платформ затрудняет их применение в составе бортовых вычислительных систем (БВС) робототехнических комплексов (РТК), несмотря на появление современных отечественных многоядерных процессоров, например, семейства «Эльбрус», обеспечивающих конкурентоспособные характеристики по производительности и энергоэффективности. ROS (Robot Operating System) и его развитие — ROS 2 — широко используются для разработки программного обеспечения РТК, однако их официальная поддержка ограничена архитектурами x86 и ARM под управлением распространённых Linux-дистрибутивов. Сохранение значительного объёма прикладного программного обеспечения на ROS, несмотря на прекращение его официальной поддержки, а также активное развитие ROS 2 обусловливают потребность в обеих версиях, функционирующих на отечественной аппаратно-программной платформе (АПП). Целью работы является исследование подходов к унификации связующего программного обеспечения робототехнических комплексов на базе ROS и ROS 2 для АПП «Эльбрус». Авторами выполнено портирование с использованием бинарной трансляции на уровне приложений и полностью нативной сборки, включающей адаптацию архитектурных зависимостей, модификацию архитектурно-зависимого кода и формирование deb-пакетов. Проведены экспериментальные исследования в различных конфигурациях запуска, включая совместную работу ROS и ROS 2. Результаты тестирования подтверждают возможность интеграции АПП «Эльбрус» в экосистему современной робототехники и демонстрируют преимущество нативной реализации по показателям производительности по сравнению с использованием бинарного транслятора. Практическая значимость работы заключается в расширении инструментальной базы разработки РТК на отечественной АПП и снижении технологической зависимости при создании систем управления РТК

• ОЦЕНКА АППАРАТНОГО СОСТАВА БОРТОВЫХ ВЫЧИСЛИТЕЛЬНЫХ СИСТЕМ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ КОМПЛЕКСОВ НА ОСНОВЕ РЕШАЕМЫХ ЗАДАЧ

  K. А. Суминов , Н. А. Бочаров, М. А. Кирилюк

  2025-04-27

  Аннотация ▼

  При создании современных робототехнических комплексов (РТК) наблюдается значитель-
  ное разнообразие как аппаратных, так и программных решений, что создаёт дополнительные
  сложности при подборе рационального аппаратного и программного состава для обеспечения
  требуемой вычислительной мощности и эффективного решения поставленных задач. С одной
  стороны, зачастую приходится работать с уже установленным набором вычислительных ком-
  плексов (ВК), составляющих бортовую вычислительную систему (БВС) РТК, что существенно
  ограничивает возможности изменения программного состава и вынуждает адаптировать алго-
  ритмы под фиксированные аппаратные ресурсы. С другой стороны, при наличии возможности
  изменения или создания нового аппаратного состава возникает задача выбора такой аппаратной
  компоновки, которая сможет удовлетворить вычислительным потребностям решаемых задач.
  В данной статье предлагается методика оценки аппаратного состава БВС РТК на основе ре-
  шаемых задач, опирающаяся на использование многоверсионного программирования и построение
  паспортов решений. Каждый из вариантов программных решений для конкретной задачи допол-
  няется в виде структурированного паспорта, содержащего как количественные, так и качест-
  венные характеристики, что позволяет проводить их детальный сравнительный анализ. На осно-
  ве этих паспортов решений разрабатывается математическая модель, позволяющая подобрать
  набор вычислителей, способных обеспечить выполнение всех поставленных задач при одновремен-
  ной минимизации суммарной стоимости, энергопотребления или других эксплуатационных харак-
  теристик БВС. Математически рассматриваемая задача сводится к обобщённой задаче о муль-
  типликативном многомерном рюкзаке с мультивыбором и дополнительными ограничениями, что
  позволяет учитывать как ресурсные, так и топологические зависимости между решаемыми за-
  дачами. Приведены результаты экспериментов, выполненных с использованием разработанного
  экспериментального стенда, которые демонстрируют практическую применимость методики и
  подтверждают возможность её использования для получения количественных оценок вариантов
  аппаратного состава БВС РТК. Данный подход может быть адаптирован для различных типов
  РТК, что позволяет использовать его в смежных исследованиях в области оптимизации вычисли-
  тельных систем для робототехнических комплексов