Найти

Результаты поиска

• ПРИМЕНЕНИЕ СРЕДСТВ РОБОТИЗАЦИИ ДЛЯ РАСФОРМИРОВАНИЯ СОСТАВОВ НА СОРТИРОВОЧНОЙ ГОРКЕ (ОБЗОР)

  В.В. Кудюкин , В.С. Кузьмин

  2026-04-29

  Аннотация ▼

  Роботизация технологических процессов на железнодорожном транспорте является одним из приоритетных направлений научно-технической политики Открытого акционерного общества «Российские железные дороги» (ОАО «РЖД»). Одним из технологических процессов, роботизация которого рассматривается в первую очередь в связи с потребностью повышения перерабатывающей способности железнодорожных станций и снижения числа случаев производственного травматизма, является расформирование составов на сортировочной горке. Цель настоящего исследования – определение уровня техники и формулирование тенденций развития средств роботизации для расформирования составов на сортировочной горке. В рамках исследования использован метод анализа научной и патентной информации. В результате выполнения исследования определены количественные характеристики публикационной активности в рассматриваемой области техники, рассмотрены и систематизированы опубликованные материалы научных и патентных документов. В рамках качественной обработки материалов установлено, что для обеспечения роспуска двух составов при параллельном надвиге, а также для повышения надежности формирования отцепов при наихудших условиях применяются преимущественно решения с двумя независимыми мобильными платформами или двумя манипуляторами на одной раме каретки мобильной платформы. Существенным ограничением для разработки робототехнических комплексов для формирования отцепов является неравномерность длин отцепов. Существенное значение имеет организация взаимодействия с внешними информационными и управляющими системами. Практическая значимость полученных результатов заключается в определении тенденций развития средств роботизации технологических процессов для расформирования составов на сортировочной горке, которые могут быть использованы в дальнейшем для формирования архитектуры перспективного робототехнического комплекса, обеспечивающего повышение перерабатывающей способности и эксплуатационных резервов сортировочной станции за счет тесной интеграции с внешними информационными и управляющими системами

• АНАЛИЗ ПРИЧИН ВОЗНИКНОВЕНИЯ ОШИБОК В АМПЛИТУДНО-ФАЗОВОМ РАСПРЕДЕЛЕНИИ ЛИНЕЙНЫХ ФАЗИРОВАННЫХ АНТЕННЫХ РЕШЕТОК И МЕТОДИКА ИХ УМЕНЬШЕНИЯ

  С.С. Быбин , Н.П. Дунаев , С.В. Кузьмин , А.Н. Морозов

  2026-02-27

  Аннотация ▼

  Для использования фазированной антенной решётки в режиме диаграммоформирования необходимо установить определённое амплитудно-фазовое распределение на входах излучающих элементов. Амплитудные и фазовые ошибки искажают диаграмму направленности. В работе анализируются источники ошибок в амплитудно-фазовом распределении фазированных антенных решёток, включая паразитные фазовые сдвиги, нелинейность усилительных трактов, температурную нестабильность и взаимные электромагнитные связи между элементами. Описаны три методики калибровки и настройки фазированных антенных решёток, основанные на прямых измерениях коэффициентов передачи в ближней зоне и последующем вычислении вектора воздействий с использованием обратных и псевдообратных матриц взаимных связей, что обеспечивает системный подход к устранению ошибок. Для получения начальных значений предварительно проводилась калибровка каждого канала по закрытому тракту с помощью векторного анализатора цепей. Методика 1 реализует корректировку по множеству точек в пространстве и одному набору состояний каждого канала. Для повышения устойчивости решения методика 2 использует регуляризацию элементов матрицы взаимных связей на основе дополнительного набора измеренных состояний каждого канала. Методика 3 позволяет построить математическую модель конкретной реализации фазированной антенной решётки на основе измерений при фиксированном состоянии каналов, что обеспечивает формирование произвольного амплитудно-фазового состояния без повторных измерений. Проведена экспериментальная настройка восьмиэлементной эквидистантной линейной фазированной антенной решётки. Модули аттенюатора/фазовращателя решётки основаны на отладочных платах фазовращателя PE44820 и аттенюатора PE4302 и управляются с помощью микроконтроллера для автоматического изменения фаз и амплитуд. Измерения проводились автоматически на стенде ближнего поля в безэховой экранированной камере с помощью векторного анализатора цепей. Представлены результаты калибровки, построены матрицы взаимных связей и сформированы диаграммы направленности, подтверждающие работоспособность предложенных подходов. Поскольку экспериментальная решётка является малоэлементной, результаты применения рассмотренных методик сравниваются с результатами настройки в дальней зоне, выполненной с использованием эволюционного алгоритма.

• ИССЛЕДОВАНИЕ ПРИМЕНЕНИЯ СПАЙКОВОЙ НЕЙРОННОЙ СЕТИ И МЕТОДА КОНЕЧНЫХ ЭЛЕМЕНТОВ ДЛЯ ДИАГНОСТИКИ РТК

  А. Ю. Тамм , Е. А. Барымова , М. И. Кузьмин

  2025-04-27

  Аннотация ▼

  Одной из ключевых параметров любой современной механической системы является её
  вибрационные и акустические характеристики, оказывающие прямое воздействие на окр у-
  жающую среду и человека в процессе работы. В связи с этим, актуальной остается задача
  диагностики вибрационных характеристик различных сложных по структуре механических
  объектов, к которым можно отнести промышленные робототехнические комплексы. В силу
  затрудненности возможности проведения диагностирования и экспериментальной отладки
  новых разрабатываемых механизмов, интересным является вопрос применения современных
  подходов к решению задачи диагностики, в частности, с применением нейронных сетей и чи с-
  ленных методов. Целью данной работы стало исследование возможности совместного приме-
  нения спайковой нейронной сети и метода конечных элементов для оценки вибрационных х а-
  рактеристик на примере подшипника волнового редуктора. В работе подробно описан алг о-
  ритм проведения диагностики, включающий в себя этапы разработки как конечно-элементной
  модели исследуемой механической системы, так и разработки архитектуры нейронной сети.
  При этом генерация обучающего и контрольного наборов данных для нейронной сети проводи т-
  ся на упрощенной конечно-элементной модели, имеющей характеристики, аналогичные детали-
  зированной, что обеспечивается совпадением первых десяти собственных форм сборки. Наборы
  данных сформированы на основе расчетов численными методами с применением явной схемы интегрирования во времени упрощенной модели редуктора с несколькими типами искусственно
  привнесенных дефектов, аналогичных проявляющимся в процессе эксплуатации реального по д-
  шипника. Для анализа частотных характеристик разработана архитектура спайковой нейро н-
  ной сети, доработанная в дальнейшем на обучающем наборе единичных дефектов. В результа-
  те исследования определено, что разработанная спайковая нейронная сеть обеспечивает кла с-
  сификацию данных на контрольной выборке с точностью 85%, что позволяет сделать вывод о
  применимости предлагаемой методики определения вибросостояния механических систем с
  совместным использованием нейронных сетей и метода конечных элементов