Найти

Результаты поиска

• ОБЩИЕ ПОДХОДЫ К ПОСТРОЕНИЮ КОНСТРУКЦИИ И ИМИТАЦИОННОЙ МОДЕЛИ МНОГОСТЕПЕННОГО КОЛЁСНО-ШАГАЮЩЕГО ШАССИ ЛУНОХОДА

  А.В. Васильев , И.В. Шардыко , Ю.А. Жуков

  2026-04-29

  Аннотация ▼

  Рассматривается задача построения шасси исследовательского лунохода, обладающего сверхвысокой проходимостью в условиях неопределённостей подстилающей поверхности и рельефа местности.  Прямое дистанционное и супервизорное управление современными сложными робототехническими системами в условиях недетерминированности окружающей среды накладывает повышенную нагрузку на оператора, особенно в случае применения высокопроходимых мобильных платформ, имеющих большое количество степеней подвижности требующих согласованного управления. В этом аспекте актуальной становится задача автоматизации движения такого многостепенного шасси, автоматизации тактики движения, принимаемой в тех или иных ситуациях на основе информации от датчиков. В настоящей статье предлагается концепция многостепенного колёсно-шагающего шасси (КШШ) исследовательского лунохода, включающая конструктивно-компоновочную схему шасси и способ его применения, т.е., алгоритмы движения на пересечённой местности различного типа. Предлагается методика построения алгоритмов управления и даётся краткое описание разработанных алгоритмов и компьютерных имитационных моделей КШШ для их теоретической отработки. Конечным результатом работы предполагается получение в ходе экспериментальных исследований ряда характеристик лабораторного макета шасси, проведение верификации разработанных компьютерных моделей и алгоритмов автоматического управления движением многостепенного КШШ. Выполнение этих задач позволит получить научно-технический задел в области управления движением колёсно-шагающими системами, повысить качество моделирования и проектирования луноходов. Полученные на данном этапе результаты позволяют перейти к этапу изготовления экспериментального макета и постановки физических экспериментов по исследованию КШШ с целью отработки разработанных алгоритмов и имитационных моделей. Экспериментальная проверка алгоритмов управления движением многостепенных шасси и отработка методики их построения позволит повысить уровень автономности будущих мобильных роботов, предназначенных для работы в экстремальных напланетных условиях.

• МОДИФИКАЦИЯ МЕТОДА ИДЕАЛЬНОЙ ТОЧКИ В НОРМИРОВАНИИ И ГАРМОНИЗАЦИИ КОНТЕНТА В ИНФОРМАЦИОННЫХ СИСТЕМАХ

  Н.К. Жуков , В. А. Мордвинов , А.А. Русляков

  2021-12-24

  Аннотация ▼

  Рассмотрена разработанная авторизированная методика, основанная на Методе
  идеальной точки с использованием множества Парето, позволяющая с современных тех-
  нологических позиций взглянуть на особенности информационного взаимодействия для
  оценочной деятельности и регулирования межагентных взаимодействий, которая была
  положена в основу предложенных при участии авторов обновлений дисциплины Российско-
  го Технологического Университета (МИРЭА), Института Информационных технологий,
  кафедры Инструментального и Прикладного Программного Обеспечения «Информацион-
  ный менеджмент систем» четвертого курса бакалавриата направления подготовки
  09.03.04 «Программная инженерия» (по профилю «Разработка программных продуктов и
  проектирование информационных систем»). Описаны основные преимущества Метода
  идеальной точки с применением множества Парето. Представлено математическое опи-
  сание множества Парето и Метода идеальной точки. Применение модернизированного
  метода позволяет улучшить показатели эмерджентности в процессе усовершенствования образовательных программ, соединения и реконструирования их модулей и межагентных
  взаимодействий между ними. Показан пример реализации модифицированного метода в
  информационной системе, с точки зрения нормирования и гармонизации образовательного
  контента. Настоящая статья включает введение, формальную постановку задачи, при-
  званную решить актуальную проблему, рассматриваемую в диссертациях авторов, обзор
  существующих подходов в указанном меотде, описание предлагаемого мультиагентного
  решения задачи с использованием математической модели, алгоритм реализации, описание
  применения предложенного подхода применительно к процессу диспетчирования задач и
  заключение. К основным преимуществам настоящей методики можно отнести выбор
  критериев, превосходящих другие по набору признаков, в указанном методе предполагается
  создание «идеального объекта», т. е. некоторого варианта решения, которое может при-
  ниматься как наилучшее из возможных решений. Предполагается, что процедура выбора
  превосходящего объекта состоит из нескольких шагов, формирование «идеального объек-
  та», определение для каждого объекта многокритериального расстояния до «идеального
  объекта», анализ множества объектов на близость к «идеальному объекту», исключение
  объектов из изначального множества, которые признаны заведомо неудачными, а так же
  получение сокращенного множества допустимых объектов; оценка сокращенного множе-
  ства допустимых объектов на эмерджентностные показатели найденного решения.

• ГОСУДАРСТВЕННОЕ РЕГУЛИРОВАНИЕ ИМЕНОВАНИЯ И ИДЕНТИФИКАЦИИ ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ В ПРОЦЕССАХ УПРАВЛЕНИЯ УЯЗВИМОСТЯМИ

  В.Г. Жуков , С.В. Селигеев

  2025-01-14

  Аннотация ▼

  Управление ИТ активами является базисом для построения эффективного процесса управ-
  ления уязвимостями. Не имея представления о контролируемых ИТ активах, технически невоз-
  можно начать построение процесса управления уязвимостями. При наличии действующего про-
  цесса управления ИТ активами, одной из задач, являющейся важной для управления уязвимостями,
  является однозначное именование программного обеспечения как актива. Такое однозначное име-
  нование позволяет идентифицировать программное обеспечение и его уязвимости без применения
  активного сканирования узлов ИТ инфраструктуры, а только при помощи взаимодействия с сис-
  темой управления ИТ активами. Технически данный подход можно назвать «пассивное обнару-
  жение уязвимостей», однако использование существующих систем именования для его реализации
  является крайне трудоемкой задачей. Для того чтобы сделать пассивное обнаружение реальным,
  в работе авторами предлагается создать общий фундамент путем формирования концептуаль-
  ной схемы и последующего создания системы стандартизированного именования и идентифика-
  ции программного обеспечения, регулирование которой будет происходить централизованно на
  государственном уровне. В рамках рассмотрения существующих систем именования программно-
  го обеспечения, внимание уделяется проблемам CPE как со стороны специалистов на местах, а
  именно получение CPE-идентификаторов и трансляция информации о программном обеспечении в
  CPE-идентификатор, так и со стороны агрегатора данных об уязвимостях, а именно получение
  сведений об уязвимостях через CPE-идентификатор. Обнаруженные в ходе исследования пробле-
  мы применения CPE, а также проблемы взаимодействия с агрегаторами данных об уязвимостях
  из недружественных стран формируют предпосылки к формированию национальной системы
  государственного регулирования именования и идентификации программного обеспечения, кото-
  рая устранит проблемы существующих систем именования программного обеспечения. В заклю-
  чении приводятся преимущества национальной системы именования и идентификации программ-
  ного обеспечения в случае ее создания и использования в реальных условиях всеми участниками
  процесса управления уязвимостями.