Найти

Результаты поиска

• ОБЩИЕ ПОДХОДЫ К ПОСТРОЕНИЮ КОНСТРУКЦИИ И ИМИТАЦИОННОЙ МОДЕЛИ МНОГОСТЕПЕННОГО КОЛЁСНО-ШАГАЮЩЕГО ШАССИ ЛУНОХОДА

  А.В. Васильев , И.В. Шардыко , Ю.А. Жуков

  2026-04-29

  Аннотация ▼

  Рассматривается задача построения шасси исследовательского лунохода, обладающего сверхвысокой проходимостью в условиях неопределённостей подстилающей поверхности и рельефа местности.  Прямое дистанционное и супервизорное управление современными сложными робототехническими системами в условиях недетерминированности окружающей среды накладывает повышенную нагрузку на оператора, особенно в случае применения высокопроходимых мобильных платформ, имеющих большое количество степеней подвижности требующих согласованного управления. В этом аспекте актуальной становится задача автоматизации движения такого многостепенного шасси, автоматизации тактики движения, принимаемой в тех или иных ситуациях на основе информации от датчиков. В настоящей статье предлагается концепция многостепенного колёсно-шагающего шасси (КШШ) исследовательского лунохода, включающая конструктивно-компоновочную схему шасси и способ его применения, т.е., алгоритмы движения на пересечённой местности различного типа. Предлагается методика построения алгоритмов управления и даётся краткое описание разработанных алгоритмов и компьютерных имитационных моделей КШШ для их теоретической отработки. Конечным результатом работы предполагается получение в ходе экспериментальных исследований ряда характеристик лабораторного макета шасси, проведение верификации разработанных компьютерных моделей и алгоритмов автоматического управления движением многостепенного КШШ. Выполнение этих задач позволит получить научно-технический задел в области управления движением колёсно-шагающими системами, повысить качество моделирования и проектирования луноходов. Полученные на данном этапе результаты позволяют перейти к этапу изготовления экспериментального макета и постановки физических экспериментов по исследованию КШШ с целью отработки разработанных алгоритмов и имитационных моделей. Экспериментальная проверка алгоритмов управления движением многостепенных шасси и отработка методики их построения позволит повысить уровень автономности будущих мобильных роботов, предназначенных для работы в экстремальных напланетных условиях.

• МОДУЛЬНЫЙ ШАРНИР С ПЕРЕМЕННОЙ ЖЕСТКОСТЬЮ ДЛЯ МАНИПУЛЯТОРОВ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ

  А.В. Васильев , И.В. Шардыко , В.М. Копылов

  2023-04-10

  Аннотация ▼

  Рассматриваются вопросы построения шарниров манипуляторов, обладающих прив-
  несённой упругостью и снабжённых при этом механизмом изменения величины этой упру-
  гости (регулируемой жёсткости). На сегодняшний день работоспособные шарниры с пе-
  ременной упругостью (ШПУ) в России отсутствуют. В то же время в мире ведутся ин-
  тенсивные исследования по различным типам таких шарниров и манипуляторам на их ос-
  нове. Хотя до настоящего времени все созданные изделия по большей части носили экспе-
  риментальный и исследовательский характер, в ближайшее время можно ожидать появ-
  ления и внедрения за рубежом опытных образцов ШПУ для решения конкретных практи-
  ческих задач, позволяющих строить манипуляторы с новыми качествами и повышенными
  техническими характеристиками. Такие манипуляторы будут востребованы при решении
  задач, связанных с контактными операциями, требующими повышенной точности, кор-
  ректности и безопасности выполнения, например, в ситуациях нахождения робота и чело-
  века в едином операционном пространстве. Целью предлагаемого исследования является
  создание научно-технического задела в области построения шарниров с регулируемой жё-
  сткостью в виде разработки методических рекомендаций по проектированию ШПУ под
  требуемые конкретные задачи и по применению их в составе манипуляционных систем.
  Для этого на начальном этапе исследования решаются задачи анализа и систематизации
  существующих технических решений механизмов регулирования жёсткости и построения
  собственного ШПУ для проведения впоследствии физических экспериментов. На сегодняш-
  ний момент существует огромное количество различных вариантов реализации ШПУ,
  имеющих свои преимущества для конкретных областей применения. Оптимальных уст-
  ройств для всех типов задач одновременно не существует. Исходя из этого предлагается
  вести исследование ШПУ по трём наиболее перспективным на взгляд авторов направлени-
  ям, предполагающим принципиально различные варианты реализации переменной упруго-
  сти. Объединение совершенно разных вариантов в рамках единой конструкции предложено
  реализовывать на основе модульного подхода к построению исследовательского ШПУ, что
  позволяет достаточно легко и без применения специальных инструментов реконфигуриро-
  вать шарнир с одного варианта на другой, используя в то же время ряд общих (типовых)
  модулей, что существенно экономит ресурсы на создание и исследование такого шарнира.
  В статье приводится краткое описание принципа построения и конструктивных особен-
  ностей предлагаемого модульного исследовательского ШПУ и модулей регулирования жё-
  сткости. Полученные результаты позволяют перейти к этапу изготовления макета и
  постановки физических экспериментов по исследованию ШПУ различных типов.