ОПРЕДЕЛЕНИЕ ТРЕБУЕМЫХ ХАРАКТЕРИСТИК ПРИВОДА РАБОЧЕГО ОБОРУДОВАНИЯ РОБОТОТЕХНИЧЕСКОГО СРЕДСТВА ДЛЯ ГУМАНИТАРНОГО РАЗМИНИРОВАНИЯ
Аннотация
Целью исследования является разработка методики, позволяющей рассчитать основные па- раметры, характеризующие способность робототехнического средства, оснащенного бойковым минным тралом выполнять операции по гумманитарному разминированию. Для этого в рамках данной работы были решены задачи как расчет крутящего момента на валу бойкового трала, определение мощности приводящего бойковый трал мотора, а расчетной оценки мощности сило- вой установки робототехнического средства. В ходе проведения исследований был проанализиро- ван опыт создания и основные параметры зарубежных средств разминирования с бойковыми минными тралами – экипажной машины разминирования Hydrema 910 MCV, робототехнического средства разминирования MV-4, дистанционно-управляемой машины разминирования ДУМ-Р «Уран-6», дистанционно-управляемого минного трала МТ-2. Также были проанализированы ос- новные особенности рабочего органа рассматриваемых машин, а именно бойкового минного тра- ла. В основу разработанной методики положена методика расчета силы сопротивления разруше- ния грунта и взрывоопасного предмета ВОП при воздействии байком, опирающуюся на теорию взаимодействия рабочих органов землеройных машин, разработанную академиком Н.Г. Домбров- ским. Также при разработке данной методики были использованы результаты работ по расчету конструкции бойкового трала выполненные хорватскими специалистами Винковича Н., Стойко- вича В. и Микулича Д. При этом расчёты были проведены для различных грунтов, которые в зави- симости от удельного сопротивления резанью поделены на 4 категории: песчаная глина, гравий; плотная глина, уголь; твердая глина с гравием; средний сланец, мел, мягкий гипсовый камень. По- лученные данные стали фактически массивом исходной информации, которая вместе с известными физическими зависимости позволили сформировать массив расчётных формул, которые позволяют рассчитать крутящий моментн на валу бойкового трала, мощность приводящего бой- ковый трал мотора, а также мощность силовой установки робототехнического средства, и тем самым решить научную проблему, поставленную в начале исследования.
