ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНАЯ ОЦЕНКА ПОГРЕШНОСТЕЙ ВОССТАНОВЛЕНИЯ СТРУКТУРЫ НАБЛЮДАЕМОЙ СЦЕНЫ ИЗ СЕРИИ СНИМКОВ ДВИЖУЩЕЙСЯ КАМЕРЫ
Ключевые слова:
Математические модели камер, восстановление структуры из движения, визуальные ориентиры, всенаправленная камера, эпиполярная геометрияАннотация
Статья посвящена исследованию влияния использования различных математических мо-
делей камер, следовательно, моделей формирования изображения сцены, при восстановлении
3-Д структуры сцены из набора 2-Д снимков в процессе движения камеры (восстановлении
структуры из движения, далее – СИД). Сравнительная оценка проводится для двух моделей
камер: классической модели камеры центральной проекции и, сравнительно новой, модели все-
направленной камеры. В статье дано краткое описание математической модели всенаправлен-
ной камеры, описанная модель используется в ходе экспериментов, также описаны способы
представления изображений от всенаправленных камер. Дополнительно дается описание ма-
тематической модели классической камеры центральной проекции. Описанная модель также
используется в ходе проведения экспериментов. Используемые при решении задачи восстанов-
ления структуры из движения аналитические выкладки кратко упоминаются в статье. Также
дается описание алгоритма получения 3-Д координат точек наблюдаемой сцены из последова-
тельности снимков в движении. Проведенные в рамках исследования эксперименты подробно
описаны в данной статье. Раскрыт процесс установки визуальных ориентиров, определения их
истинных 3-Д координат. Описаны действия по формированию наборов данных для получения
сравнительных оценок. В заключении работы дан анализ результатов экспериментов, выделе-
ны модели, позволяющие уменьшить погрешности восстановления 3-Д координат наблюдаемых
визуальных ориентиров.
