УПРАВЛЕНИЕ ПЕРЕДВИЖЕНИЕМ ГРУППЫ БПЛА С СОБЛЮДЕНИЕМ ГЕОМЕТРИЧЕСКОЙ СТРУКТУРЫ СТРОЯ НА ОСНОВЕ АЛЬТЕРНАТИВНОЙ КОЛЛЕКТИВНОЙ АДАПТАЦИИ

Аннотация

Основным способом решения задач планирования и управления движением является ис- пользование интеллектуальных технологий. При этом интеллектуальные технологии применя- ются для решения задач постановки и корректировки целей управления и программы действий по реализации этих целей, а также для формирования алгоритма управления в условиях неопре- деленности, обусловленной различными факторами, в исполнительных элементах, подсистеме управления движением, подсистеме планирования и поведения. Данная работа посвящена акту- альной проблеме математического моделирования и теории управления: задаче децентрализо- ванного управления мультиагентной системой, состоящей из агентов, моделирующих поведе- ние автономных роботов, с целью обеспечения движения группы роботов, развернутых в линию и в строю типа «конвой». В работе рассматриваются результаты исследований в сфере управления группой беспилотных летательных аппаратов, определены типы задач, которые могут выполняться группой воздушных роботов, выделены основные стратегии управления и их особенности. Сформированы общие позиции, необходимые для разработки детализирован- ного алгоритма группового управления. Каждый робот должен ориентироваться в простран- стве автономно без GPS по сигналам с собственной камеры или лидара (активного дальномера) определять помехи, выстраивать оптимальные пути движения и принимать решения, направ- ленные на достижения цели и выполнения задачи. Управление осуществляется с помощью алго- ритма альтернативной коллективной адаптации, основанного на идеях коллективного поведе- ния объектов адаптации. Для реализации механизма адаптации параметрам вектора сопос- тавляются автоматы адаптации, моделирующие поведение объектов адаптации в среде. Раз- работана структура процесса альтернативной коллективной адаптации, под управлением которой осуществляется передвижение группы роботов в строю