ИССЛЕДОВАНИЕ ТОЧНОСТИ МОДЕЛЕЙ СЛЕДЯЩЕЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ РТК ВН В РЕЖИМЕ АВТОНОМНОГО НАВЕДЕНИЯ

Аннотация

Эффективность применения автономных мобильных роботов во многом зависит от
системы управления движением. Для экипажной машины вопрос подбора оптимальной
скорости движения решает механик-водитель. Скорость движения автономных роботов,
особенно по сильно пересечённой местности, существенно ниже и вызвано это работой
автономной системы управления. В гусеничных шасси одной из составляющих быстроход-
ности известно такое свойство, как поворотливость, которая характеризует управляе-
мость транспортным средством в заданных условиях. Целью исследования является по-
вышение эффективности функционирования систем автоматического управления (САУ)
движением наземных робототехнических комплексов военного назначения (РТК ВН) по
курсу на основе применения метода двухконтурных систем, эквивалентных комбинирован-
ным. Использование систем автоматического управления, эквивалентных комбинирован-
ным системам позволяет добиться повышения точности систем автоматического управ-
ления за счет уменьшения значения динамической ошибки, то есть достижение инвари-
антности ошибки без нарушения устойчивости системы. Задачей исследования является
экспериментальное определение зависимостей установившегося значения ошибки воспро-
изведения угла курса при постоянном и линейном входных воздействиях в одноконтурных и
двухконтурных системах автоматического управления движением РТК. В ходе работы
предложено составить структурные схемы систем автоматического управления движе-
нием РТК ВН по углу курса, на основании структурных схем разработать модели для про-
ведения экспериментальных исследований предложенного подхода методами компьютер-
ного моделирования. В ходе исследования предлагается провести анализ точности воспро-
изведения угла курса на основе полученных в результате моделирования данных. В рамках
проводимых работ рассмотрена задача построения систем управления движением авто-
номных мобильных гусеничных машин и роботов. Предложена модель системы автомати-
ческого управления движением гусеничных РТК на основе применения метода двухконтур-
ных систем, эквивалентных комбинированным. Результаты моделирования подтвержда-
ют работоспособность предложенного подхода и показывают, что удается получить
улучшенные показатели функционирования системы управления по точности и оператив-
ности. Предложенный в статье метод позволяет решать задачу повышения эффективно-
сти работы системы управления движением РТК по углу курса в автономном режиме.