АВТОНОМНЫЙ РОБОТ ДЛЯ МОНИТОРИНГА НАЗЕМНЫХ АРХЕОЛОГИЧЕСКИХ РАСКОПОК
Ключевые слова:
Автономный робот, археологические раскопки, система мониторинга, мультиагентные системыАннотация
Огромный интерес к культурному наследию отражает желание человека знать и пони-
мать свое происхождение и достижения. Однако, археологические памятники, как и природная
среда, являются конечными не возобновляемыми ресурсами. Среди всех видов наследия, находя-
щихся под угрозой, археологические памятники и их богатство информации и артефактов
находятся под наибольшей угрозой. В современной практике варианты сохранения археологиче-
ских памятников включают реконструкцию, повторную сборку (анастилез), сохранение и за-
щиту in situ, включая укрытия и/или консолидацию тканей, сохранение ex situ путем перемеще-
ния, а также перезахоронение с интерпретацией участка или без нее. Однако, очень важно при
проведении археологических раскопок не перемещать и не терять артефакты. При утрате или
перемещении теряется их информационный потенциал. С целью обеспечения постоянного кон-
троля процесса археологических изысканий, фиксации найденных артефактов, построения
трехмерной модели изучаемого объекта и обеспечения безопасности на участке разработана
система мониторинга раскопок, развернутая на автономном роботе. Задача данного исследо-
вания – разработка аппаратного и программного обеспечения робота. Робот представляет
собой подвесную платформу сбора данных, перемещение которой обеспечивается несколькими
тросами, закрепленными на неподвижных опорах. Перемещение платформы (как в плоскости,
так и по высоте) обеспечивается за счет изменения длинны тросов. Подобная схема переме-
щения позволяет обеспечить возможность перемещения платформы во всей плоскости тре-
угольника, образуемого неподвижными опорами, а также спускаться или подниматься до вы-
соты, ограниченной высотой самих опор. Платформа сбора данных, представляет собой пло-
скую платформу с установленной на ней модулем связи, микроконтроллером и аккумулятором.
Снизу прикреплен гиростабилизатор, с закрепленными на нем видеокамерой и дальномером,
который позволяет погасить колебания при движении платформы и внешних возмущениях.
Представлен мультиагентный алгоритм работы системы мониторинга робота в процессе
раскопок. Разработана программа для управления и сбора данных с системы мониторинга ар-
хеологических объектов. Для апробации системы мониторинга изготовлен прототип робота,
который был протестирован во время раскопок комплекса археологических памятников в Бак-
санском районе Кабардино-Балкарской республики.
