ОНТОЛОГИЧЕСКИЙ ПОДХОД В СОЗДАНИИ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ КОМПЛЕКСОВ С ПОВЫШЕННОЙ СТЕПЕНЬЮ АВТОНОМНОСТИ

Аннотация

Рассматриваются аспекты, необходимые для воплощения робототехнических ком- плексов с повышенной степенью автономности (РТК с ПСА) в практическую работу. Указы- ваются отличительные особенности таких комплексов, потребности соответствующих интеллектуальных информационно управляющих систем (ИИУС). Выделяется требование ситуационной осведомлённости и, как следствие, необходимость разнообразной системы представления знаний, средств восприятия внешней среды и сопоставления оперативной информации с моделями и априорной информацией об этой среде. Кроме того, указывается на необходимость автоматизации процессов создания РТК с ПСА, доступности, упрощения их использования. С целью ответа на поставленные вопросы в работе предлагается использовать концепцию и механизмы онтологий применительно к автономной робототехнике. Приводятся примеры уже имеющихся решений в этой области. В робототехнике онтологии используются для определения и концептуализации знаний, принятых сообществом, с исполь- зованием формального описания, которое является машиночитаемым, доступным для со- вместного использования и содержит гибкость для обоснования этих знаний, чтобы вывес- ти дополнительную информацию. Онтологии представляют значительный интерес для мультиагентных систем для организации взаимодействия между агентами и с другими сис- темами в гетерогенных средах, возможности повторного использования и поддержки разра- ботки новых РТК. Описывается предлагаемое автором построение онтологии в такой при- кладной области как информационное обеспечение целенаправленных перемещений автоном- ных наземных средств на основе систем технического зрения. Всё рассмотрение ведётся в конфигурационном пространстве информационно-управляющих систем РТК с ПСА. Это пространство позволяет агрегировать большое количество разнообразных технологий, используемых при построении РТК. Воплощению конкретной системы соответствует «точка сборки». Согласование форм представления знаний в ИИУС обеспечивается последо- вательным рассмотрением плоскостей в этом пространстве. В качестве связующего звена – средства для автоматизированного перевода описаний дескриптивных онтологий в описания функциональных, машиночитаемых онтологий предлагается использование языка информа- ционно-двигательных действий и команд интерпретирующей навигации. В заключении рас- сматриваются ближайшие перспективы развития описанного подхода, высказываются по- желания/предложения к отечественному сообществу робототехников.