СПЕЦИАЛЬНОЕ МОДЕЛЬНО-АЛГОРИТМИЧЕСКОЕ И ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ПРОАКТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ ГРУППОВЫМ ПОВЕДЕНИЕМ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ СРЕДСТВ
Аннотация
Рассматривается проактивное управление групповым поведением робототехнических средств на основе поведенческих моделей, где интеллект формируется как результат пове- дения множества физических сущностей. Исследуемый комплекс представляет собой мно- жество распределенных агентов, функционирующих в реальном масштабе времени в среде с возмущающими воздействиями. Для рассматриваемого сетевого объекта используется мо- дель взаимодействия Дж. Бойда, описывающая цикл работы системы управления этого объ- екта. Исходными данными для решения поставленной задачи управления являются горизонт планирования, сценарий действия группы, множество агентов с сопоставленным им набором элементарных действий, множество предметно ориентированных ограничений на использо- вание сценария и показатель качества решения задачи управления. Требуется осуществить распределение агентов в пространстве и во времени на множестве действий сценария с уче- том всех возможных ограничений. Разработанная технология позволяет опережать воз- можные сценарии реализации возмущающих воздействий. Используется методология ком- плексного предсказательного моделирования процессов проактивного управления и координа- ции поведения самоорганизующейся группы роботов, где в качестве базовых моделей исполь- зуются новые логико-динамические модели. Одним из основных достоинств разработанных комбинированных моделей, методов, алгоритмов и программ является обеспечение на кон- цептуальном, модельно-алгоритмическом, информационном и программном уровнях детали- зации корректного согласования аналитико-имитационных моделей управления структурной динамикой сложных динамических объектов с их логико-алгебраическими и логико- лингвистическими аналогами (моделями), построенными на основе интеллектуальных ин- формационных технологий. Также разработан специализированный язык описания и исследо- вания как задач моделирования, планирования, проактивного мониторинга и управления ука- занными объектами, так и задач диалогового взаимодействия, планирования вычислений, обработки данных и знаний. Основное отличие и достоинство предложенного подхода со- стоит в том, что задачи моделирования, планирования и управления конфигурацией и рекон- фигурацией робототехнических средств решаются не изолировано, а интегрировано в рам- ках общей проблемы проактивного управления структурной динамикой.
