МЕТОДИКА И МОДЕЛИРОВАНИЕ НАДЕЖНОСТИ СИСТЕМЫ ГРУППОВОГО УПРАВЛЕНИЯ РОБОТИЗИРОВАННЫМИ ПЛАТФОРМАМИ

Аннотация

Одним из актуальных направлений развития робототехники являются проектиро- вание систем группового управления. В предложенной структуре группа из пяти роботи- зированных платформ (РП) управляется с носимого или стационарного пультов. Такой состав группы предопределяет схемы с перестраиваемыми связями между составными частями и изменением принципов функционирования. В статье приведены эксперимен- тальные исследования вычислительной эффективности методов планирования траекто- рий РП в пространстве и определены оптимальный метод и требуемые параметры вы- числителя РП. Рассмотрены варианты схем с разным числом РП и модели холодного ре- зервирования РП, пультов и общего всей системы. При таком многообразии конфигураций возникают проблемы, обоснования и выбора методов расчета, и однозначного, обобщен- ного представления параметров надежности системы группового управления. Повышен- ные требования к надежности компонент системы группового управления, требуют точной оценки надежности и продиктованы значительной стоимостью оборудования и функциональным назначением. Разработанная методика предназначена для моделирова- ния надежности разработанной системы группового управления роботизированными платформами РП. В предложенной методике показано использование структурного, вероятностного и матричного методов для расчета моделей надежности системы груп- пового управления. А также предложен подход к моделированию надежности целочислен- ного, избыточного, скользящего, холодного резервирования РП и пультов управления. Полу- ченные результаты численных расчетов параметров надежности системы группового управления, позволяют оценить риски и выбирать режимы, в зависимости от требуемой эффективности выполнения миссии.