МЕТОДИКА ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПАРАМЕТРОВ СЛЕДЯЩЕЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ РТК ВН В РЕЖИМЕ АВТОНОМНОГО НАВЕДЕНИЯ
Ключевые слова:
Робототехнический комплекс, система управления движением, угол курса, метод двухконтурных систем, инвариантность, структурная схемаАннотация
Целью исследования является повышение точности системы управления движением назем-
ных робототехнических комплексов военного назначения (РТК ВН) гусеничного типа на основе
применения метода построения двухконтурных систем автоматического управления, эквива-
лентных комбинированным системам. Использование систем автоматического управления, экви-
валентных комбинированным системам позволяет добиться повышения точности систем авто-
матического управления за счет уменьшения значения динамической ошибки, то есть достиже-
ние инвариантности ошибки, без нарушения устойчивости системы. Задачей исследования является возможность достижения нулевой ошибки в одноконтурных и двухконтурных системах
автоматического управления движением РТК. Для решения данной задачи необходимо опреде-
лить структуру САУ и составить структурные схемы систем автоматического управления
движением РТК ВН по углу курса. Данная задача может быть решена поэтапно. В ходе первого
этапа рассматривается связь ошибок управления в одноконтурных системах автоматического
управления с постоянным входным воздействием. Следующим этапом является обоснование по-
строения двухконтурных систем с учетом линейного входного воздействия. Далее необходимо
определить параметры второго контура двухконтурной САУ движением РТК. В задаче рас-
сматривается связь динамической ошибки управления в двухконтурных САУ движением РТК по
углу курса с линейным входным воздействием. Использованный в статье метод позволяет ре-
шать задачу достижения инвариантности ошибки в САУ движением РТК ВН по углу курса.
В работе приведена методика определения параметров и структуры САУ в целях достижения
нулевой ошибки, что, в свою очередь, приводит к повышению точности при соблюдении требова-
ния к устойчивости системы. Результаты расчетов подтверждают работоспособность пред-
ложенной методики и показывают, что при различных вариантах входных воздействий (посто-
янном и линейном) в одноконтурных и двухконтурных САУ движением РТК по курсу удается дос-
тичь независимости уменьшения динамической ошибки от устойчивости САУ (т.е. достижения
инвариантности ошибки без потери устойчивости системы).
