СИСТЕМА ПЛАНИРОВАНИЯ ТРАЕКТОРИЙ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ДЕЛЬТА-РОБОТА СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОГО НАЗНАЧЕНИЯ

Аннотация

Целью данной работы является разработка системы планирования траекторий перемеще-
ния дельта-робота для прополки сорняков. Дельта-робот устанавливается на мобильной плат-
форме, которая перемещается в междурядьях культурных растений. Система технического зре-
ния обнаруживает сорняки и определяет их координаты. Требуется планировать траекторию
движения схвата при прополке сорняков без повреждения самого робота и культурных растений.
Данное исследование является актуальным из-за увеличения численности населения, уменьшения
пахотных площадей, естественного оттока населения из сельской местности и снижения количе-
ства сельскохозяйственной техники. Для достижения поставленной цели в работе представлено
решение прямой и обратной задачи кинематики дельта-робота аналитическим методом. Пред-
ложена модель определения конструктивных параметров дельта-робота, позволяющая оценить
степень влияния конструктивных параметров на его рабочую область. Определены длины рыча-
гов дельта-робота, соответствующие поставленной задаче для прополки сорняков на кукурузных
полях. Решена задача планирования траекторий путем декомпозиции на движение схвата в гори-
зонтальной плоскости и движение по вертикали, с учетом размера комков земли и величины из-
влечения сорняка почвы. По результатам экспериментальных исследований показана возмож-
ность существенного уменьшения количества точек траектории движения схвата, что снижает
вычислительную сложность предложенных методов и упрощает их реализацию в бортовом вы-
числителе робота.