АЛГОРИТМ ПОСТРОЕНИЯ МАРШРУТА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОГО КОМПЛЕКСА С ПРИМЕНЕНИЕМ АППАРАТА НЕЧЕТКОЙ ЛОГИКИ
Аннотация
В статье рассматривается математическое обоснование алгоритма построения маршру-
та для обеспечения движения мобильного робототехнического комплекса (РТК) в процессе следо-
вания за оператором при решении задач автономного управления с использованием технологий
искусственного интеллекта (ИИ). Представлен подход к реализации задачи обеспечения автоном-
ности следования мобильного РТК за оператором по принципцу «следуй за мной». В качестве ос-
новного метода выбран метод погони, обеспечивающий следование РТК за ведущим оператором
на заданном расстоянии. Моделирование движения РТК вслед за оператором осуществляется в
сопровождающей системе координат для более корректного описания движения материальной
точки по криволинейной траектории. В качестве исходных данных используются два динамиче-
ских массива чисел, включающих в себя информацию о расстоянии от видеокамеры РТК до веду-
щего оператора и о величине курсового угла между продольной осью комплекса и линией визирова-
ния. Построение маршрута осуществляется с запозданием, после того как ведущий оператор
условно сделал один шаг в направлении от робота. Введение нечеткости в процесс управления
подразумевает оценивание воздействий и реакций совокупностью термов, которые сопоставля-
ются с некоторой степенью уверенности с определенными интервалам каких-либо физических
величин. На основе предлагаемого подхода разработан алгоритм, который реализован в про-
граммной среде Python c использованием библиотеки встроенных функций для работы с аппара-
том нечеткой логики Skfuzzy. Для оценивания точности реализации целевой функции проведено имитационное моделирование. Анализ полученных результатов позволил выявить основные пре-
имущества применения нечеткой логики для решения задач автоматизации по сравнению с тра-
диционными подходами теории автоматического управления.
