ОПРЕДЕЛЕНИЕ ТРЕБУЕМЫХ ХАРАКТЕРИСТИК ПРИВОДА РАБОЧЕГО ОБОРУДОВАНИЯ РОБОТОТЕХНИЧЕСКОГО СРЕДСТВА ДЛЯ ГУМАНИТАРНОГО РАЗМИНИРОВАНИЯ
Ключевые слова:
Робототехника, робототехническое средство, бойковый трал, сопротивление разрушению грунта, мощность привода, крутящий моментАннотация
Целью исследования является разработка методики, позволяющей рассчитать основные па-
раметры, характеризующие способность робототехнического средства, оснащенного бойковым
минным тралом выполнять операции по гумманитарному разминированию. Для этого в рамках
данной работы были решены задачи как расчет крутящего момента на валу бойкового трала,
определение мощности приводящего бойковый трал мотора, а расчетной оценки мощности сило-
вой установки робототехнического средства. В ходе проведения исследований был проанализиро-
ван опыт создания и основные параметры зарубежных средств разминирования с бойковыми
минными тралами – экипажной машины разминирования Hydrema 910 MCV, робототехнического
средства разминирования MV-4, дистанционно-управляемой машины разминирования ДУМ-Р
«Уран-6», дистанционно-управляемого минного трала МТ-2. Также были проанализированы ос-
новные особенности рабочего органа рассматриваемых машин, а именно бойкового минного тра-
ла. В основу разработанной методики положена методика расчета силы сопротивления разруше-
ния грунта и взрывоопасного предмета ВОП при воздействии байком, опирающуюся на теорию
взаимодействия рабочих органов землеройных машин, разработанную академиком Н.Г. Домбров-
ским. Также при разработке данной методики были использованы результаты работ по расчету
конструкции бойкового трала выполненные хорватскими специалистами Винковича Н., Стойко-
вича В. и Микулича Д. При этом расчёты были проведены для различных грунтов, которые в зави-
симости от удельного сопротивления резанью поделены на 4 категории: песчаная глина, гравий;
плотная глина, уголь; твердая глина с гравием; средний сланец, мел, мягкий гипсовый камень. По-
лученные данные стали фактически массивом исходной информации, которая вместе с известными физическими зависимости позволили сформировать массив расчётных формул, которые
позволяют рассчитать крутящий моментн на валу бойкового трала, мощность приводящего бой-
ковый трал мотора, а также мощность силовой установки робототехнического средства, и тем
самым решить научную проблему, поставленную в начале исследования.
