УПРАВЛЕНИЕ ГРУППОЙ БПЛА ПРИ ОТРАБОТКЕ КРИЗИСНЫХ ПОЛЕТНЫХ СИТУАЦИЙ В РЕШЕНИИ ТРАНСПОРТНЫХ ЗАДАЧ
Аннотация
В работе обоснована актуальность разработки алгоритмов управления группой БпЛА при возникновении кризисных ситуаций, влияющих на выполнение поставленной задачи по доставке грузов в труднодоступные места. Описан алгоритм автономного коллективного (децентрализованного) управления группой БпЛА при выполнении целевой задачи транспор- тировки грузов, а также комбинированного управления при возникновении кризисных ситуа- ций, когда режим автономного управления невозможно реализовать в полном объеме. Под- робно описан алгоритм отработки кризисной ситуации при нехватке энергетического ресур- са на борту БпЛА и возврате агентов группы на стартовую позицию. Представлены резуль- таты моделирование движения группы БпЛА мультироторного и самолетного типов и от- работки кризисной ситуации по управлению группой БпЛА на основе информации о запасах энергетических или топливных ресурсов. В ходе проведения экспериментов итеративно вы- полнялся расчет остатка топлива при движении БпЛА в точку посадки, а также количест- ва топлива, доступного БпЛА в данный момент времени. В результате экспериментов было выявлено, что время расчета остатка энергетического ресурса не превышает 6,792 мс. В случае, если топливо заканчивается у лидера, миссия транспортировки груза завершается досрочно, поскольку не может быть выполнена без участия лидера. При выходе из строя нескольких ведомых миссия может быть продолжена в том случае, если их количество не превышает заданного значения, критичного для продолжения миссии доставки груза. Приве- дены результаты экспериментальных исследований моделированию полета БпЛА с грузом, в ходе которых выполнялось построение полетной маршрута, имитирующего криволинейную траекторию движения в городских условиях от точки старта до конечной точки, где проис- ходит посадка БпЛА и передача груза. В экспериментах использовался разработанные БпЛА и бортовая система крепления термоконтейнера. При проведении летных испытаний сред- няя скорость горизонтального движения БпЛА была задана 10 м/с. Протяженность полета составляла 5350 м. Время, затраченное на полет, составило 13 мин. 51 с.
