ИССЛЕДОВАНИЕ ВЛИЯНИЯ СЛОЖНЫХ УСЛОВИЙ ПОЖАРНОЙ ОБСТАНОВКИ НА КАЧЕСТВО НАБЛЮДЕНИЯ И БЕЗОПАСНОСТЬ ПОЛЁТА БЛА
Аннотация
Авиационный мониторинг пожаров с помощью беспилотных летательных аппаратов (БЛА), в частности, лесных, в процессе которого производится поиск различных объектов интереса: людей, автомобилей и пр., является одним из наиболее эффективных мероприя- тий по снижению уровня возможных потерь. В представленной работе рассматриваются подходы к формированию алгоритмов обработки и улучшения изображений, получаемых в процессе выполнения мониторинга пожарной обстановки, основанные на использовании нейросетей, а также алгоритмов фильтрации изображений, с целью поиска различныхобъектов интереса. Мониторинг пожаров с помощью беспилотного летательного аппа- рата представляет собой двухкритериальную задачу: существует необходимость макси- мально обезопасить аппарат от теплового воздействия пожара, а также максимально улучшить наблюдаемость, что может быть достигнуто за счёт снижения высоты полё- та. В настоящей работе представлены разработанные авторами эмпирические модели безопасности полета беспилотного летательного аппарата и наблюдаемости объектов интереса в процессе мониторинга пожарной обстановки. Предлагаемые модели позволяют учитывать особенности условий мониторинга, такие как приоритетность обнаружения объекта интереса к безопасности самого разведывательного аппарата, влажность возду- ха, рельеф и вид местности, время суток и прочее. Рассмотрен пример применения модели контрастности на примере поиска и обнаружения метки «буква». На основе проведенного эксперимента по распознаванию метки в дыму, осуществлен анализ предлагаемых моделей, приведены количественные результаты. В работе описаны критерии оптимальности вы- бора высоты полёты аппарата над наблюдаемой сценой, которые формируются на основе базы экспертных оценок, а также предложенных моделей наблюдаемости и безопасности полёта БЛА. В зависимости от целевой задачи поиска возможна вариативность критерия оптимальности выбора высоты полёта БЛА над наблюдаемой сценой.
