КЛАССИФИКАЦИЯ ЗОНЫ МАНЕВРИРОВАНИЯ РТК НА ОСНОВЕ ТАКТИЛЬНОЙ И ЗРИТЕЛЬНОЙ ИНФОРМАЦИИ

Аннотация

Для повышения возможностей и расширения области применения робототехниче- ских комплексов специального и военного назначения предлагается переходить сначала от принимаемых в настоящее время на вооружение систем дистанционного управления к полу- автономным системам, осуществляющим контроль за действиями оператора и выполняю- щим часть его функций. А затем – к автономным системам управления, способным функ- ционировать в режиме “молчания”, в экранированных зонах и за пределами дальности средств радиосвязи. Такая интеллектуализация бортовых систем управления позволит ис- ключить принципиальные ограничения и недостатки, обусловленные каналом связи, и обеспе- чивает реализацию группового управления. Показано, что основой повышения автономности робототехнических комплексов через интеллектуализацию бортовых систем управления, как при управлении движением, так и при управлении навесным оборудованием, является решение бортовыми средствами задач формирования модели внешней среды и определения координат объекта управления. Наличие модели внешней среды и текущих координат объекта управле- ния позволяет автоматизировать планирование и отработку траектории движения, что и обеспечивает автономное функционирование робототехнических комплексов. Рассмотрена сложная проблема классификации зоны маневрирования по критериям геометрической и опорной проходимости с учетом характеристик движителя, геометрии рельефа и опорных свойств грунта. Описаны существующие методы и алгоритмы, а также приведены резуль- таты экспериментальных исследований по решению следующих основных задач данной про- блемы: – классификации зоны маневрирования по критерию геометрической проходимости по данным бортовой системы технического зрения на основе 3D-лазерного сенсора; – распо- знавания типов грунтов по данным комплексированной системы технического зрения, со- стоящей из взаимно-юстированных 3D-лазерного сенсора, цветной видеокамеры и теплови- зора, имеющих общую зону обзора; – использования аппарата нейронных сетей для повыше- ния достоверности распознавания типов грунтов; – определения опорных характеристик грунта по измерениям реакций движителя в процессе движения. Сформулированы перспек- тивные направления дальнейших исследований в части комплексирования тактильной и зри- тельной информации для повышения достоверности классификации участков зоны маневри- рования по комплексному критерию геометрической и опорной проходимости.