Статья

Название статьи АЛГОРИТМЫ ЛОКАЛЬНОЙ НАВИГАЦИИ И КАРТОГРАФИИ ДЛЯ БОРТОВОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ АВТОНОМНОГО МОБИЛЬНОГО РОБОТА
Автор Р.В. Кучерский, С.В. Манько
Рубрика РАЗДЕЛ I. РОБОТОТЕХНИКА
Месяц, год 03, 2012
Индекс УДК 004.896:621.86
DOI
Аннотация Обосновываются принципы построения системы локальной навигации и картографии, проводится сравнительный анализ производительности и точностных характеристик систем, построенных на основе расширенного фильтра Калмана и алгоритмов FastSLAM. Приводятся результаты моделирования процесса построения карты полостей строительных конструкций автономным мобильным роботом с системой локальной навигации и картографии на основе расширенного фильтра Калмана. Обосновывается выбор метода FastSLAM для более углубленных исследований, проведения натурных экспериментов и анализа возможности построения на его основе многоагентной робототехнической системы кооперативного картографирования местности.

Скачать в PDF

Ключевые слова Система локальной навигации; SLAM (Simultaneous Localization And Mapping); расширенный фильтр Калмана (extended Kalman filter, EKF); FastSLAM.
Библиографический список 1. Лохин В.М., Манько С.В., Романов М.П., Александрова Р.И. и др. Универсальная бортовая система управления для автономных мобильных объектов ВВТ // Материалы III научно-практической конференции «Перспективные системы и задачи управления». Т. 1. – Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ, 2008.
2. Романов М.П., Гарцеев И.Б. Интеллектуальная система навигации для малоразмерных подвижных объектов ВВТ // Материалы III научно-практической конференции «Перспективные системы и задачи управления». Т. 2. – Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ, 2008.
3. Castellanos J.A., Neira J., Tardos J.D. Limits to the consistency of the EKF-based SLAM. In Intelligent Autonomous Vehicles (IAV-2004) (Lisboa, PT, July 2004).
4. Durrant-Whyte, Hugh. Localization, Mapping, and the Simultaneous Localization and Mapping Problem. Australian Center for Field Robotics. Sydney. 2002.
5. Montemerlo M., Thrun S., Koller D., Wegbreit B. Fastslam: A factored solution to the simultaneous localization and mapping problem. In AAAI-2002 (Vancouver, BC, July 2002).

Comments are closed.