Статья

Название статьи СИНЕРГЕТИЧЕСКОЕ УПРАВЛЕНИЕ ТРАЕКТОРНЫМ ДВИЖЕНИЕМ ГУСЕНИЧНОГО РОБОТА
Автор Г.Е. Веселов, А.А. Скляров, С.А. Скляров
Рубрика РАЗДЕЛ V. ТЕХНОЛОГИЧЕСКАЯ БЕЗОПАСНОСТЬ
Месяц, год 04, 2012
Индекс УДК 621.86.033:004.896
DOI
Аннотация Освещается проблема синтеза закона управления траекторным движением мобильного гусеничного робота. Для решения данной задачи в статье предлагается новый подход к синтезу систем управления гусеничными роботами, базирующийся на принципах и методах синергетической теории управления. Применение гусеничного шасси в данной работе обусловлено его высокой проходимостью за счет достаточно большой площади сцепления с поверхностью. Задача синергетического синтеза системы пространственного управления мобильным гусеничным роботом рассматривается с учетом анализа математической модели и специфики механизма поворота гусеничного шасси. В синергетической теории управления совокупность критериев управления системы принято выражать в виде соответствующей системы инвариантов. Инварианты выступают в роли цели управления, на них обеспечивается выполнение заданной технологической задачи, а процедура синергетического синтеза сводится к поиску законов управления, при которых эти заданные инварианты выполняются. В статье в качестве условий, предъявляемым к синтезируемому закону управления, выступают асимптотически устойчивое движение робота по заданной траектории и постоянство контурной скорости.

Скачать в PDF

Ключевые слова Мобильный робот; гусеничное шасси; инварианты; траекторное движение; синергетическая теория управления.
Библиографический список 1. Колесников А.А. Синергетическая теория управления. – М.: Энергоатомиздат, 1994. – 344 с.
2. Колесников А.А. Синергетическая теория управления: концепции, методы, тенденции развития // Известия ТРТУ. – 2001. – № 5 (23). – С. 7-27.
3. Колесников А.А. Синергетическая концепция системного синтеза: единство процессов самоорганизации и управления // Известия ТРТУ. – 2006. – № 6 (61). – С. 10-38.
4. Вонг Дж. Теория наземных транспортных средств. – М.: Машиностроение, 1982. – 284 с.
5. Забавников Н. А. Основы теории транспортных гусеничных машин. – М.: Машиностроение, 1975. – 448 с.
6. Колесников А.А., Веселов Г.Е., Попов А.Н., Мушенко А.С. и др. Синергетические методы управления сложными системами: механические и электромеханические системы. – М.: КомКнига, 2006. – 304 с.
7. Веселов Г.Е. Синергетический подход к синтезу иерархических систем управления // Известия ТРТУ. – 2006. – № 6 (61). – С. 73-84.
8. Kondratiev I., Dougal R., Veselov G., Kolesnikov A. Hierarchical control for electromechanical systems based on synergetic control theory // Proceedings of the IEEE International Conference on Control Applications 2009, CCA '09. – Saint Petersburg. – 2009. – P. 495-500.

Comments are closed.