Статья

Название статьи БИОНИЧЕСКИЕ ПОДХОДЫ К ОБРАБОТКЕ СЕНСОРНОЙ ИНФОРМАЦИИ В НЕЙРОСЕТЕВЫХ СИСТЕМАХ УПРАВЛЕНИЯ ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНЫХ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ
Автор Ю.В. Чернухин, Ю.С. Доленко, П.А. Бутов
Рубрика РАЗДЕЛ III. АЛГОРИТМИЧЕСКОЕ И ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ
Месяц, год 05, 2012
Индекс УДК 004.896
DOI
Аннотация Рассматриваются особенности использования бионического подхода при обработке сенсорной информации нейросетевой системой управления интеллектуального мобильного робота. Описывается подход к построению бортовой системы отображения информационной модели внешней среды в управляющую нейросеть. Информационная модель является результатом обработки данных, полученных с бортовых сенсоров мобильного робота (аналоговые ПЗС камеры, радиальный фасеточный светочувствительный датчик). Предлагаемый бионический подход построения и отображения модели внешней среды базируется на математической модели ганглиозных клеток сетчатки, а также предлагаемой пороговой функции, формирующей единый подход к восприятию препятствий и целей (вне зависимости от условий освещенности для каждой из камер).

Скачать в PDF

Ключевые слова Нейронные сети; бионический подход; робототехника; системы технического зрения.
Библиографический список 1. Чернухин Ю.В. Нейропроцессорные сети. – Таганрог: Изд-во ТРТУ, 1999. – 439 c.
2. Чернухин Ю.В., Сапрыкин Р.В., Бутов П.А. Подходы к реализации нейросетевых систем управления интеллектуальными мобильными роботами // Известия ЮФУ. Технические
науки. – 2011. – № 1 (114). – С. 157-162.
3. Kuffler S.W. Discharge patterns and functional organization of mammalian retina // Journal of Neurophysiology. – 1953. – № 16. – P. 37-68.

Comments are closed.