Статья

Название статьи ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ЖИВУЧЕСТИ НЕЙРОСЕТЕВЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ АДАПТИВНОГО МОБИЛЬНОГО РОБОТА
Автор Ю.В. Чернухин, Р.В. Сапрыкин, М.В. Лисичкин
Рубрика РАЗДЕЛ II. ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНЫЕ СИСТЕМЫ И САПР
Месяц, год 01, 2014
Индекс УДК 004.896
DOI
Аннотация В настоящее время возрос интерес к адаптивным мобильным роботам. Сферы их применения весьма обширны и разнообразны: подводные и космические исследования, военная промышленность и спасательные операции, ремонтно-восстановительные работы в экстремальных условиях. В большинстве случаев они используются там, где присутствие человека либо невозможно, либо связано с опасностью для жизни и здоровья. Конечно, мобильные роботы использовались и ранее, но навигация в них, как правило, была реализована с помощью традиционных систем управления автоматного типа. Выход из строя одного из элементов такой системы зачастую приводит к выходу из строя всей системы, а увеличение живучести чаще всего достигалось за счёт дублирования элементов и подсистем. Построение системы управления бионического типа для адаптивного мобильного робота на основе нейронной сети, с использованием нейронов формально-логического типа, увеличивает живучесть нейросетевой системы управления и позволяет выполнять задачу навигации, даже тогда, когда значительная часть элементов управляющей системы выведена из строя.

Скачать в PDF

Ключевые слова Адаптивный мобильный робот; живучесть технических систем; нейросетевая система управления формально-логического типа.
Библиографический список 1. Чернухин Ю.В. Искусственный интеллект и нейрокомпьютеры: Монография. – Таганрог: Изд-во ТРТУ, 1997. – 273 с.
2. Чернухин Ю.В., Сапрыкин Р.В. Система виртуального моделирования поведения интеллектуальных агентов при исследовании ими естественной среды функционирования
// Известия ЮФУ. Технические науки. – 2008. – № 11 (88). – С. 19-24.
3. Чернухин Ю.В., Писаренко С.Н., Приемко А.А. Нейросетевая система навигационной безопасности транспортных объектов в наземной, подводной, надводной и воздушной средах // Искусственный интеллект. Научно-теоретический журнал НАН Украины. – 2006. – № 3. – C. 331-339
4. Чернухин Ю.В. Микропроцессорное и нейрокомпьютерное управление адаптивными мобильными роботами: Учебное пособие. – Таганрог: Изд-во ТРТИ, 1993. – 91 с.
5. Чернухин Ю.В. Нейропроцессорные сети: Монография. – Таганрог: Изд-во ТРТУ, 1999. – 439 с.

Comments are closed.