Статья

Название статьи АЛГОРИТМ ПРЕДОТВРАЩЕНИЯ НЕУПРАВЛЯЕМОГО ДВИЖЕНИЯ ГУСЕНИЧНЫХ РОБОТОВ
Автор В.Н. Наумов, К.Ю. Машков, А.А. Пехтерев, В.И. Рубцов
Рубрика РАЗДЕЛ I. НАЗЕМНАЯ РОБОТОТЕХНИКА
Месяц, год 01-02, 2017
Индекс УДК 62-58
DOI
Аннотация Эффективность применения автономных мобильных роботов во многом зависит от системы управления движением. Для экипажной машины вопрос подбора оптимальной скорости движения решает механик-водитель. Скорость движения автономных роботов, особенно по сильно пересечённой местности, существенно ниже и вызвано это работой автономной системы управления. В гусеничных шасси одной из составляющих быстроходности известно такое свойство, как поворотливость, которая характеризует управляемость транспортным средством в заданных условиях. Поведение мобильного робота при повороте зависит не только от удельной мощности, но и от размеров опорных поверхностей гусениц; давления на грунт; радиусов поворота, обеспечиваемые механизмами поворота; сцепных свойств, а также от дорожных условий (радиус поворота, коэффициенты сопротивления движению и повороту). В работе проведён анализ зависимостей скоростей проскальзывания гусениц от скорости движения шасси гусеничного робота. Для подтверждения граничного условия управляемого криволинейного движения шасси робота проводился количественный анализ движения шасси для различных внешних условий и режимов движения. Определены параметры, определяющими состояние шасси мобильного гусеничного робота по управляемости. В статье предложен алгоритм критического управления по предотвращению неуправляемого движения (преодолению заноса) для автономных мобильных гусеничных роботов. Приведено теоретическое обоснование разработанного метода. Предложена структурная схема системы автоматического управления движением автономного мобильного робота, для предотвращения неуправляемого движения. Проведено математическое моделирование движения гусеничного мобильного робота по разным типам грунтов и с разными скоростями в программных пакетах «Универсальный механизм» и «Simulink MATLAB». Приведены результаты моделирования.

Скачать в PDF

Ключевые слова Гусеничный робот; система управления движением неуправляемое движение.
Библиографический список 1. Лесин В.А. Концептуальные взгляды на развитие отечественного вооружения и техники на 2030 годы и дальнейшую перспективу // Сборник материалов конференции «Перспективы развития бронетанкового вооружения до 2030 года». – Кубинка, 2015. – С. 4-32.
2. Брюллов О.Н. Танки. – М.: ООО изд-во «Планета», 2015. – 564 с.
3. Беляков В.В. и др. Вездеходные транспортно–технологические машины. – Н. Новгород: Изд-во «Талам», 2004. – 960 с.
4. Никитин А.О., Сергеев Л.В. Теория танка. – М.: Изд-во АБТВ, 1962. – 583 с.
5. Васильченков В.Ф. и др. Военные автомобили. – Рыбинск: ОАО «Рыбинский дом печати», 1976. – 659 с.
6. Чобиток В.А. Теория движения танков и БМП. – М.: Восниздат, 1984. – 264 с.
7. Теория и конструкция танка. Т. I. Основы системы управления развитием военных гусеничных машин / под ред. Исакова Я.Я. – М.: Машиностроение, 1982. – 212 с.
8. Теория и конструкция танка. Т. 8. Параметры внешней среды, используемые в расчетах танков / под ред. Исакова Я.Я. – М.: Машиностроение, 1987. – 196 с.
9. Держанский В.Б., Тараторкин И.А. Алгоритмы управления движением транспортной машины: монография. – Курган: Изд-во Курганского гос. ун-та, 2010. – 142 с.
10. Носов Н.А., Галышев В.Д., Волков Ю.И., Харченко А.И. Расчёт и конструирование гусе-ничных машин. – Л.: Машиностроение, 1072. – 360 с.
11. Савочкин В.А., Дмитриев А.А. Статистическая динамика транспортных и тяговых гусе-ничных машин. – М.: Машиностроение, 1993. – 320 с.
12. Карпов Е.К. Повышение подвижности быстроходной гусеничной машины на основе перераспределения во времени управляющих силовых воздействий: дисс. … канд. техн. наук. – 2014. – 150 с.
13. Красненьков В.И., Харитонов С.А. Динамика криволинейного движения транспортных-гусеничных машин // Труды МВТУ им. Н.Э. Баумана. – М.: МВТУ, 1984. – № 339.
– С. 367-369.
14. Теория и конструкция танка. – Т. 10. Кн. I. Испытания военных гусеничных машин / под ред. Исакова Я.Я. – М.: Машиностроение. 1989. – 232 с.
15. Чобиток В.А. Теория движения танков и БМП. – М.: Восниздат, 1984. – 264 с.
16. Фаробин Я.Е. Теория поворота транспортных машин. – М.: Машиностроение, 1970.
– 176 c.
17. Шапкин А.Н. Методика оценки управляемости гусеничных машин // 77-я Международная научно-техническая конференция «Автомобиле – тракторостроение в России».
– С. 243-252.
18. Дмитриев А.А., Ягубов В.Ф., Бекетов С.А. К вопросу об управляемом движении гусе-ничной машины / ЦВНИ. – М., 1998. Деп. в ЦСИФ МО РФ 17.09.97; № В3416.
19. Якубов В.Ф., Шапкин А.Н. Обоснование условий потери управляемости гусеничных машин при повороте // 77-я Международная научно-техническая конференция «Авто-мобиле – тракторостроение в России». – С. 271-280.
20. Брилев О.Н., Дмитриев А.А. [и др.]. Оценка подвижности объектов бронетанковой тех-ники. – М.: ВА БТВ, 1977. – 107 с.
21. Савочкин В.А., Дмитриев А.А. Теоретические основы статистической динамики транс-портных и тяговых гусеничных машин. – М.: Машиностроение, 1993. – 320 с.

Comments are closed.