Статья

Название статьи О ФАКТОРАХ, ВЛИЯЮЩИХ НА УРОВЕНЬ АВТОНОМНОСТИ В ПРОСТРАНСТВЕ ТРАНСПОРТНЫХ ШАССИ НАЗЕМНЫХ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ
Автор И.Л. Ермолов
Рубрика РАЗДЕЛ III. НАЗЕМНАЯ РОБОТОТЕХНИКА
Месяц, год 01, 2016
Индекс УДК 621.865.8-182.3: 623
DOI
Аннотация Целью исследования является определение сравнительного уровня автономности в пространстве транспортных шасси наземных мобильных роботов. Для достижения этой цели поставлены следующие задачи: изучение списка компонентов робота, входящих в состав транспортной системы (шасси) робота; формирование групп факторов, влияющих на уровень автономности в пространстве транспортной системы робота; детализация факторов, оказывающих наибольшее влияние на автономность шасси робота в пространстве; предложения по автоматизации процесса оценки уровня автономности шасси. Во введении рассматривается вопрос автономности роботов. Обосновывается, почему необходимо повышать уровень автономности роботов, как это влияет на особенности различных применений роботов, какие новые функциональные возможности это открывает. Затем автор рассматривает целесообразность оценки уровня автономности роботов, в чём заключается необходимость такой оценки, и что она даёт. Следующий подраздел посвящён транспортной автономности роботов; отмечается взаимовлияние всех компонентов робота на показатель транспортной автономности. Дальнейшая часть посвящена транспортной компоненте робота, подробно рассматривается её структура и функциональные элементы. Последующий раздел посвящён рассмотрению факторов, влияющих на транспортную автономность робота. Они сгруппированы следующим образом: факторы влияния транспортной системы робота, факторы влияния энергетической системы робота, факторы влияния среды, факторы влияния робота в целом. В данной работе действие отдельных факторов не рассматривается подробно, а делаются ссылки на работы других исследователей. В заключении обсуждается вопрос автоматизации вычисления уровня пространственной автономности.

Скачать в PDF

Ключевые слова Наземные мобильные роботы; автономность робота; структура робота; траспортная система (шасси) робота.
Библиографический список 1. Машков К.Ю., Рубцов В.И., Штифанов Н.В. Автоматическая система обеспечения опорной проходимости мобильного робота // Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. «Машиностроение». Спец. выпуск «Специальная робототехника и мехатроника». – 2012. – С. 95-106.
2. Баранов Д.Н., Ермолов И.Л., Плешаков Р.В., Подураев Ю.В. Повышение автономности мобильного робота "Вездеход-ТМ3" на основе бортовой системы навигации // Мехатроника, автоматизация, управление. – 2008. – № 5.
3. Бурдаков С.Ф., Мирошник И.В., Стельмаков Р.Э. Системы управления движением колесных роботов. – СПб.: Наука, 2001. – 229 c.
4. Вахламов В.К. Конструкция, расчет и эксплуатационные свойства автомобилей. – М.: Академия, 2007. – 556 с.
5. Вольская Н.С. Разработка методов расчета опорно-тяговых характеристик колесных машин по заданным дорожно-грунтовым условиям в районах эксплуатации: дисс. ... д-ра техн. наук: 05.05.03. – М., 2008. – 377 с.
6. Ермолов И.Л., Сонных М.В. Применение технологий искусcтвенного интеллекта для распознавания объектов среды функционирования мобильных роботов // Труды Международной научно-технической конференции "Экстремальная робототехника”. – СПб., 2012.
7. Ермолов И.Л. Повышение автономности мобильных роботов, как важнейшее направление развития современной робототехники // Вестник МГТУ "СТАНКИН". – 2010. – № 2.
8. Ермолов И.Л., Никитин В.Н., Собольников С.А. Интерактивный тренажер для операторов мобильных роботов с элементами актуальной адаптации // Мехатроника, автоматизация, управление. – 2010. – № 9.
9. Ермолов И.Л. Обеспечение автономности в мобильных роботах. Экстремальная робототехника. Нано- микро- и макророботы (ЭР-2009) // Материалы ХХ Международной научно-технической конференции. – Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ, 2009.
10. Ермолов И.Л. Сравнительные меры для оценки автономности мобильных роботов // Труды Симпозиума по робототехнике и мехатронике. Институт проблем управления РАН. – М.: Эксподизайн, 2008.
11. Ермолов И.Л. Интеллектуальная система комплексной обработки данных в автономных объектах ВВТ // Известия института инженерной физики. – 2009. – № 2. – C. 21-26.
12. Ермолов И.Л. Автономность мобильных роботов, её меры и пути её повышения // Мехатроника, автоматизация, управление. – 2008. – № 6.
13. Каляев И.А., Гайдук А.Р., Капустян С.Г. Модели и алгоритмы коллективного управления в группах роботов: монография. – М.: Физматлит, 2009. – 278 с.
14. Машков К.Ю., Наумов В.Н. О повышении проходимости транспортных роботов // Оборонная техника. – 2008. – № 1-2. – С. 63-67.
15. Машков К.Ю., Рубцов И.В., Наумов В.Н. Боевые минироботы и обеспечение их подвижности на поле боя // Материалы III Научно практической конференции «Перспективные системы и задачи управления». – Таганрог, 2008. – Т. 1. – С. 145-147.
16. Наумов В.Н. Развитие теории взаимодействия движителя с грунтом и ее реализация при повышении уровня проходимости транспортных роботов: дисс. ... д-ра техн. наук: 05.05.03. – М., 1993. – 400 с.
17. Носков В.П., Рубцов И.В. Ключевые вопросы создания интеллектуальных мобильных роботов // Инженерный журнал: наука и инновации. – 2013. – № 3 (15).
18. Кемурджиан А.Л., Громов В.В., Кажукало И.Ф. и др. Планетоходы / под ред. А.Л. Кемурджиана. – 2-е изд. – М.: Машиностроение, 1993.
19. Интеллектуальные системы автоматического управления / под ред. И.М. Макарова, В.М. Лохина. – М.: Физматлит, 2001. – 576 c.
20. Tan, Choopar, Y.H. Zweiri, L.D. Seneviratne and K. Althoefer. On-line Soil Property Estimation for Autonomous Excavator Vehicles // IEEE International Conference on Robotics and Automation. – 2003. – P. 121-126.
21. Ermolov I.L., Nikitin V.N., Sobolnikov S.A. Adaptive Simulator for Training Mobile Robots' Operators // Proc. of CLAWAR Conference, Leuven, Belgium, 2011.
22. Suksun Hutangkabodee, Yahya H. Zweiri, Lakmal D. Seneviratne, Kaspar Althoefer. Traversability prediction for unmanned ground vehicles based on identified soil parameters // IFAC World Congress. – 2005. – Vol. 16.
23. Hutangkabodee S., Zweiri Y.H., Seneviratne L.D., Altho K. Multi-solution Problem for Track-Terrain Interaction Dynamics and Lumped Soil Parameter Identification // Vol. 25 of the series Springer Tracts in Advanced Robotics. – P. 517-528.
24. Mostafa Salama and Vladimir V. Vantsevich. Tire-Terrain Normal and Longitudinal Dynamics and Slip Power Losses of an Unmanned Ground Vehicle, ASME 2013 International Mechanical Engineering Congress and Exposition Volume 4A: Dynamics, Vibration and Control San Diego, California, USA, November 15–21, 2013.
25. Mostafa Salama and Vladimir V. Vantsevich. Stochastic Terrain Properties - Vehicle Interaction for Agile UGV Dynamics, Conference: the 7th Americas Regional Conference of the ISTVS, At Tampa, Florida, USA.

Comments are closed.