Статья

Название статьи ПЕРСПЕКТИВЫ РАЗРАБОТКИ АВТОНОМНЫХ НАЗЕМНЫХ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ КОМПЛЕКСОВ СПЕЦИАЛЬНОГО ВОЕННОГО НАЗНАЧЕНИЯ
Автор В.С. Лапшов, В.П. Носков, И.В. Рубцов, Н.А. Рудианов, А.И. Гурджи, А.В. Рябов, В.С. Хрущев
Рубрика РАЗДЕЛ III. НАЗЕМНАЯ РОБОТОТЕХНИКА
Месяц, год 01, 2016
Индекс УДК 007.52
DOI
Аннотация Рассматриваются проблемные вопросы разработки автономных наземных робототехнических комплексов специального назначения. Обоснована актуальность исследований в области формализации знаний операторов и методов «передачи» этих знаний бортовым системам принятия решений. Показаны пути решения по данным бортовых СТЗ задач оценки опорной проходимости грунта, восстановления геометрии окружающего пространства и высокоточной навигации, являющихся центральными при организации автономного функционирования роботов и их групп, находящихся на значительном удалении от центра управления, при выполнении ими специальных и обеспечивающих задач. Приведены результаты работы программно-алгоритмического обеспечения, успешно решающего вышеперечисленные задачи в реальных условиях различных сред. Обосновано, что обеспечение автономности функционирования роботов и их групп при выполнении ими задач по назначению связано с разработкой интеллектуальных систем управления навесным оборудованием специальных роботов, включая все основные фазы их применения. Проанализированы методы решения задач, составляющих основу интеллектуальных систем управления. Показано, что разработка автономных интеллектуальных роботов специального назначения должна сопровождаться и предваряться разработкой модели робота в варианте дистанционного управления, а опыт, приобретаемый оператором при управлении виртуальным роботом в ходе проигрывания различных ситуаций, целесообразно использовать как источник знаний о предметной области применения робота. При этом системы принятия решений интеллектуальной системы управления должны иметь возможность оперативного изменения оценок значимости (важности) критериев при выборе альтернатив и субъективных вероятностей событий. Это даст возможность настройки системы управления робота к конкретным условиям.

Скачать в PDF

Ключевые слова Робототехнические комплексы специального назначения; автономное управление; система технического зрения.
Библиографический список 1. Буренок В.М. Развитие военных технологий XXI века: проблемы, планирование, реализация. – Тверь: Изд-во ООО «Купол», 2009. – 624 с.
2. Дульнев П.А. Проблемы сбалансированности и перспективы развития системы вооружения Сухопутных войск // Военная мысль. – 2009. – № 6. – С. 6-12.
3. Шеремет И.А., Шеремет И.Б., Рудианов Н.А. Роботы в войсках: проблемы освоения, применения и взаимной адаптации // Межотраслевой научно-технический журнал. Оборонный комплекс научно-техническому прогрессу России. – М.: Изд-во ФГУП «ВИМИ», 2014. – С. 66-70.
4. Лопота А.В., Юревич Е.И. Этапы и перспективы развития модульного принципа построения робототехники // Сборник докладов Всероссийской научно-технической конференции «Экстремальная робототехника». – СПб.: Изд-во «Политехника – сервис», 2012. – С. 15-18.
5. Шеремет И.Б., Рудианов Н.А., Рябов А.В., Хрущев В.С. Проблемы развития роботизированного вооружения СВ // Известия ЮФУ. Технические науки. – 2013. – № 3 (140). – С. 45-49.
6. Шеремет И.Б., Рудианов Н.А., Хрущев В.С., Рябов А.В., Комченков В.И. Обоснование семейства боевых и обеспечивающих роботов для боя в городе // Известия ЮФУ. Технические науки. – 2012. – № 3 (128). – С. 37-41.
7. Дульнев П.А., Ильин Л.Н. Некоторые подходы к развитию системы вооружения соединений нового облика сухопутных войск // Вестник Академии военных наук. – 2012. – № 1 (38) – C. 126-134.
8. Рябошапко и др. Проблемы развития вооруженных сил и вооружений // Вестник АВН. – 2011. – № 1 (34).
9. Машков К.Ю., Рубцов В.И., Штифанов Н.В. Автоматическая система обеспечения опорной проходимости мобильного робота // Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Машиностроение. Вып. Специальная робототехника. – 2012. – С. 95-106.
10. Носков А.В., Рубцов И.В., Вазаев А.В. Об эффективности моделирования внешней среды по данным комплексированной СТЗ // Робототехника и техническая кибернетика. – 2015. – № 2 (7). – С. 51-55.
11. Носков А.В., Рубцов И.В., Романов А.Ю. Формирование объединенной модели внешней среды на основе информации видеокамеры и дальномера // Мехатроника, автоматизация, управление. – 2007. – № 8. – С. 2-5.
12. Лапшов В.С., Носков В.П., Рубцов И.В., Рудианов Н.А., Рябов А.В., Хрущев В.С. Бой в городе. Боевые и обеспечивающие роботы в условиях урбанизированной территории // Известия ЮФУ. Технические науки. – 2011. – № 3 (116). – С. 142-146.
13. Носков В.П., Носков А.В. Навигация мобильных роботов по дальнометрическим изображениям // Мехатроника, автоматизация, управление. – 2005. – № 12. – C. 16-21.
14. Загоруйко С.Н., Казьмин В.Н., Носков В.П. Навигация БПЛА и 3D-реконструкция внешней среды по данным бортовой СТЗ // Мехатроника, автоматизация, управление. – 2014. – № 8. – C. 62-68.
15. Казьмин В.Н., Носков В.П. Выделение геометрических и семантических объектов в дальнометрических изображениях для навигации роботов и реконструкции внешней среды // Известия ЮФУ. Технические науки. – 2015. – № 10 (171). – С. 71-83.
16. Искусственный интеллект. – В 3-х кн. Кн. 2. Модели и методы: Справочник / Под ред. Поспелова Д.А. – М.: Радио и связь, 1990. – 304 с.
17. Борисов А.Н., Алексеев А.В., Меркурьева Г.В., и др. Обработка нечеткой информации в системах принятия решений. – М.: радио и связь, 1989. – 304 с.
18. Лисинская Л.И., Хрущев В.С. Оценка возможности автоматизации процессов принятия интеллектуальных решений в системах реального времени // Средства представления знаний в информационных технологиях. – Киев: Ин-т кибернетики им. В.М. Глушкова АН УССР 1992. – C. 9-13.
19. Борисов А.Н., Крумберг О.А., Федоров И.П. Принятие решений на основе нечетких моделей: Примеры использования. – Рига: Знание, 1990. – 184 с.
20. Кокорева Л.В., Перевозчикова О.Л., Ющенко К.Л. Диалоговые системы и представление знаний. – Киев: Наук. Думка, 1992. – 448 с.

Comments are closed.