Статья

Название статьи СИНТЕЗ НЕЙРОСЕТЕВОГО ПЛАНИРОВЩИКА ПЕРЕМЕЩЕНИЙ АВТОНОМНОГО РОБОТИЗИРОВАННОГО КОМПЛЕКСА НА БАЗЕ ДИРИЖАБЛЯ, ФУНКЦИОНИРУЮЩЕГО В АПРИОРИ НЕФОРМАЛИЗОВАННОЙ СРЕДЕ
Автор М.Ю. Сиротенко
Рубрика РАЗДЕЛ III. ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНЫЕ ТЕХНОЛОГИИ УПРАВЛЕНИЯ
Месяц, год 12, 2008
Индекс УДК 681.511.4
DOI
Аннотация В данной работе представлен новый метод синтеза планировщика перемещений автономного роботизированного комплекса на базе дирижабля, функционирующего в априори неформализованной среде. Особенностью предлагаемого подхода является интеграция системы планирования с системой технического зрения, а также совместное использование классических методов планирования траекторий с нейросетевым подходом. На основе предложенного метода был разработан и обучен нейросетевой планировщик. Используя виртуальную среду, были смоделированы движения дирижабля в пространстве с препятствиями. Результаты моделирования подтвердили обоснованность предложенных методов.

Скачать в PDF

Ключевые слова планирование перемещений, нейронные сети, робототехника, дирижабли.
Библиографический список 1. Пшихопов В.Х. Дирижабли: перспективы использования в робототехнике.//М., «Мехатроника, автоматизация, управление», №5, 2004 г., с. 15-20.
2. J.P. Laumond. Robot Motion Planning and Control. Springer-Verlag Telos. 1998, 343 pages
3. Steven M. LaValle. Planning Algorithms. Cambridge: Cambridge University Press, 2006. – 1007 p.
4. Сиротенко М.Ю., Пшихопов В.Х. Принципы построения нейросетевых планировщиков перемещений мобильных роботов для априори неформализуемых сред. Известия ЮФУ.
Технические науки. - 2008. № 1 (78). - C. 196-198.
5. Y. Le Cun and Yoshua Bengio. Convolutional networks for images, speech, and time series. In Michael A.Arbib, editor, The Handbook of Brain Theory and Neural Networks, pages 255–258. MITPress, Cambridge, Massachusetts, 1995.
6. Сиротенко М.Ю. Использование сверточных нейронных сетей при планировании траекторий движения мобильных роботов. Мобильные роботы и мехатронные системы: Материалы научной школы-конференции (Москва, 23-27 октября 2006 г.). Части 1,2 / Под редакцией академика РАН В.А. Садовничего. – М.: Изд-во Моск. ун-та, 2006. – С. 174-181.

Comments are closed.