Статья

Название статьи СИНЕРГЕТИЧЕСКОЕ УПРАВЛЕНИЕ ГРУППОЙ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ
Автор С.А. Скляров
Рубрика РАЗДЕЛ III. БЕЗОПАСНОСТЬ СЛОЖНЫХ СИСТЕМ
Месяц, год 08, 2014
Индекс УДК 681.51
DOI
Аннотация Рассматривается проблема синтеза законов группового управления движением мобильных роботов. Для решения данной задачи предлагается новый подход к синтезу систем группового управления, базирующийся на принципах и методах синергетической теории управлении. Задача синергетического синтеза системы группового управления квадрокоптерами рассматривается с учетом анализа математической модели и специфики поставленной конечной цели. В синергетической теории управления совокупность критериев управления системы принято выражать в виде соответствующей системы инвариантов. Инварианты выступают в роли цели управления, на них обеспечивается выполнение заданной технологической задачи, а процедура синергетического синтеза сводится к поиску законов управления, при которых эти заданные инварианты выполняются. В качестве условий, предъявляемым к синтезируемому закону группового управления, выступают асимптотически устойчивое движение ведущего мобильного и ведомых мобильных роботов к заданной точке пространства с заданным типом строя.

Скачать в PDF

Ключевые слова Групповое управление; квадрокоптер; математическая модель; синергетическая теория управления.
Библиографический список 1. Avanzini P., Royer E., Thuilot B., and Durutin J.-P. Using monocular visual SLAM to manually convoy a fleet of automatic urban vehicles // in Proc. IEEE Int. Conf. Robotics Automation. – Karlsruhe, Germany, 2013. – P. 3219-3224.
2. Petrov P. A mathematical model for control of an autonomous vehicle convoy // Trans. syst. Control. – 2008. – Vol. 3, no. 9. – P. 835-848.
3. Antonelli G., Arrichiello F., Caccavale F. and Marino A. Decentralized centroid and formation control for multi-robot systems // in IEEE Int. Conf. Robotics Automation, Karlsruhe, Germany, 2013. – P. 3511-3516.
4. Kitts C.A. and I. Mas. Cluster space specification and control of mobile multirobot systems // IEEE/ASME Trans. Mechatronics. – 2009. – Vol. 14, no. 2, Apr. – P. 207-218.
5. Liu T. and Jiang Z. Distributed formation control of nonholonomic mobile robots without global position measurements // Automatica. – 2013. – Vol. 49, no. 2. – P. 592-600.
6. Mariottini G. et al. Vision-based localization for leader-follower formation control // IEEE Trans. Robot. – Dec. 2009. – Vol. 25, no. 6. – P. 1431-1438.
7. Agnew, M.S., Dal Canto, P., Kitts, C.A., Li, S., Cluster space control of aerial robots // Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), 2010 IEEE/ASME International Conference on, 2010. – P. 1305-1310.
8. Tommaso Bresciani. Modeling, identification and control of a quadrotor helicopter. – Lund: Master thesis, 2008. – 170 p.
9. Колесников А.А. Синергетическая теория управления. – М.: Энергоатомиздат, 1994. – 344 с.
10. Колесников А.А. Синергетическая теория управления: концепции, методы, тенденции развития // Известия ТРТУ. – 2001. – № 5 (23). – С. 7-27.
11. Колесников А.А. Синергетическая концепция системного синтеза: единство процессов самоорганизации и управления // Известия ТРТУ. – 2006. – № 6 (61). – С. 10-38.
12. Колесников А.А., Веселов Г.Е., Попов А.Н., Мушенко А.С. и др. Синергетические методы управления сложными системами: механические и электромеханические системы. – М.: КомКнига, 2006. – 304 с.
13. Веселов Г.Е. Синергетический подход к синтезу иерархических систем управления // Известия ТРТУ. – 2006. – № 6 (61). – С. 73-84.
14. Веселов Г.Е. Проблема синтеза иерархических стратегий группового управления робототехническими системами // Известия ЮФУ. Технические науки. – 2011. – № 6 (119). – С. 41-49.
15. Веселов Г.Е., Скляров А.А., Скляров С.А. Синергетический подход к управлению беспилотным летательным аппаратом // Известия ЮФУ. Технические науки. – 2013. – № 5 (142). – С. 65-70.
16. Веселов Г.Е., Скляров А.А., Скляров С.А. Синергетическая стратегия обхода недетерминированных препятствий беспилотным летательным аппаратом // Материалы Всероссийской научной конференции «Вузовская наука Северо-Кавказскому федеральному округу». – Пятигорск: Изд-во ФГАОУ ВПО «СФУ» (филиал) в г. Пятигорске, 2013. – Т. 2. – С. 64-73.

Comments are closed.