Статья

Название статьи ТЕХНОЛОГИИ МОДЕРНИЗАЦИИ И ОЧУВСТВЛЕНИЯ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ СПЕЦИАЛЬНОГО НАЗНАЧЕНИЯ
Автор В.Е. Пряничников, В.П. Андреев, К.Б. Кирсанов, С.В. Кувшинов, Ю.С. Марзанов, Т.А. Никитина, В.Ю. Пронкин, Е.А. Прысев
Рубрика РАЗДЕЛ III. РОБОТЫ И РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ
Месяц, год 03, 2011
Индекс УДК 681.518.3
DOI
Аннотация Рассматривается задача организации управления как отдельным мобильным роботом (МР), так и их группировкой посредством объединения их информационно-измерительных систем и систем управления в локальную вычислительную сеть (ЛВС) с мобильными узлами. На примере создания управляемых многокамерных систем технического зрения для модернизации робототехнических комплексов МЧС России «BROKK-110D» и «BROKK-330» найдены пути решения проблемы передачи многопотокового видео и команд управления по радиоканалу в условиях нестабильности и задержек сигналов в каналах связи. Реализована унифицированная структура информационно-управляющих процессов, протекающих в МР с дистанционными сенсорами. Рассмотрены пути совершенствования систем автономного и супервизорного управления колёсных и гусеничных роботов. На примере разработки адаптивного метода борьбы с геометрическим шумом многоэлементных датчиков ИК-излучения показана эффективность использования микропроцессорной обработки сигналов для коррекции искажений, вносимых датчиками информации.

Скачать в PDF

Ключевые слова Мобильный робот; информационно-измерительная система; вычислительная сеть; система технического зрения; дистанционные сенсоры; коррекция искажений.
Библиографический список 1. Пряничников В.Е. Информационное обеспечение и навигация робототехнических систем с дистанционными ультразвуковыми и оптическими сенсорами: Монография. − М.: Инт. прикл. математики им. М.В. Келдыша РАН. 1993. – 261 с.
2. Андреев В.П., Кирсанов К.Б., Левинский Б.М., Пряничников В.Е., Травушкин А.С. Создание класса электронных тренажеров на основе быстродействующей локальной вычислительной сети // Информационно-измерительные и управляющие системы. – М.: Радиотехника, 2009. – Т.7, № 6. – С. 82-92.
3. Андреев В.П., Кирсанов К.Б., Левинский Б.М., Пряничников В.Е. и др. Проблемы построения сети интернет-лабораторий с использованием автономных мобильных учебных роботов "АМУР" // Информационно-измерительные и управляющие системы. – М.: Радиотехника, 2009. – Т. 7, № 6. – С. 124-131.
4. Andreev V., Pryanichnikov V., Prysev E. Multi-access control of distributed mobile robotic systems on the base of networking technologies. Annals of DAAAM for 2010&Proceedings of the 21st International DAAAM Symposium "Intelligent Manufacturing & Automation: Focus on Interdisciplinary Solutions" 20-23rd October 2010 Zadar, Croatia, ISSN 1726-9679 ISBN 978-3-901509-73-5, pp.15-16.
5. Pryanichnikov V., Andreev V., Prysev E. Computer vision and control for special mobile robots. Annals of DAAAM for 2009&Proceedings of the 20th International DAAAM Symposium "Intelligent Manufacturing & Automation: Focus on Theory, Practice and Education" 25-28th November 2009 Vienna, Austria, ISSN 1726-9679. – Р.1857-1858.
6. Андреев В.П., Кирсанов К.Б., Прысев Е.А., Пронкин В.Ю., Пряничников В.Е. Построение системы технического зрения мобильного робота с использованием беспроводной технологии Wi-Fi // Информационно-измерительные и управляющие системы. – М.: Радиотехника, 2009. – Т. 7, № 6. – С. 49-63.
7. . Andreev V. Video Signal Correction for Scanning Photocell Array in the IR-Computer Vision Systems. Annals of DAAAM for 2010&Proceedings of the 21st International DAAAM Symposium "Intelligent Manufacturing & Automation: Focus on Interdisciplinary Solutions" 20-23rd October 2010 Zadar, Croatia, ISSN 1726-9679. – Р. 17-18.
8. Katalinic, B., Kordic, V. Concept of Design and Scheduling of Self-Organising Complex Flexible Assembly System, Proceedings of the 4th International Workshop on Emergent Synthesis - IWES 02. March 12-13, 2002, Kobe, Japan. – Р. 89-96.

Comments are closed.