Статья

Название статьи СИНТЕЗ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ПОДВОДНЫМИ АППАРАТАМИ С НЕЛИНЕЙНЫМИ ХАРАКТЕРИСТИКАМИ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ ОРГАНОВ
Автор В.Х. Пшихопов, М.Ю. Медведев
Рубрика РАЗДЕЛ III. РОБОТЫ И РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ
Месяц, год 03, 2011
Индекс УДК 681.513
DOI
Аннотация Рассматривается метод синтеза робастных управлений подводными аппаратами на основе их многосвязных моделей, учитывающих нелинейности по управляющим воздействиям. Синтез производится на основе метода функций Ляпунова при ограничениях на управляющие воздействия. Предлагается процедура синтеза для систем специального вида, состоящих из одного блока. Найдено преобразование, приводящее математическую модель подводного аппарата к виду, состоящему из одного блока. Приводятся достаточные условия решения задачи синтеза.

Скачать в PDF

Ключевые слова Подводные аппараты; нелинейные многосвязные системы; робастность.
Библиографический список 1. Емельянов С.В., Уткин В.И., Применение систем автоматического регулирования с переменной структурой для управления объектами, параметры которых изменяются в широких пределах // ДАН СССР, 1963. – Вып. 152. – № 2.
2. Петров Б.Н., Емельянов СВ., Уткин В.И. Принцип построения инвариантных систем автоматического регулирования с переменной структурой // ДАН СССР, 1964. – Вып. 154. – № 6.
3. Петров Б.Н., Емельянов С.В. Принцип построения комбинированных систем автоматического регулирования с переменной структурой // ДАН СССР. – 1963. – Вып. 153. – № 5.
4. Айзерман М.А., Пятницкий Е.С. Основы теории разрывных систем. Ч. I, II // Автоматика и телемеханика. – 1974. – № 7. – С. 33-47. – № 8. – С. 39-61.
5. Барбашин Е.А., Алимов Ю.И. К теории релейных дифференциальных уравнений // Известия вузов. Сер. матем. – 1962. – № 1. – С. 3-13.
6. Матросов В.М. О дифференциальных уравнениях и неравенствах с разрывными правыми частями. Ч. I, II // Диф. уравн. – 1967. – Т. 3, № 3. – С. 395-409. – № 5. – С. 869-878.
7. Филиппов А.Ф. дифференциальные уравнения с разрывной правой частью. – М.: Наука, 1985.
8. Пятницкий Е.С. Управление механическими системами в условиях неопределенности при отсутствии количественной информации о текущем состоянии // Автоматика и телемеханика. – 1999. – № 5. – С. 164-169.
9. Пятницкий Е.С. Управляемость классов лагранжевых систем с ограниченными управлениями // Автоматика и телемеханика. – 1996. – № 12. – С. 29-37.
10. Лукьянов А.Г. Блочный метод синтеза нелинейных систем на скользящих режимах // Автоматика и телемеханика. – 1998. – № 7. – С. 14-34.
11. Лукьянов А.Г., Уткин В.И. Построение оптимальных линейных систем с вырожденными критериями // Автоматика и телемеханика. – 1982. – № 7. – С. 3-12.
12. Дракунов С.В., Изосимов Д.Б., Лукьянов А.Г., Уткин В.А., Уткин В.И. Принцип блочного управления. Ч. I // Автоматика и телемеханика. – 1990. – № 5. – С. 3-13.
13. Дракунов С.В., Изосимов Д.Б., Лукьянов А.Г., Уткин В.А., Уткин В.И. Принцип блочного управления. Ч. II // Автоматика и телемеханика. – 1990. – № 6. – С. 20-31.
14. Краснова С.А., Уткин В.А., Уткин А.В. Блочный синтез управления механическими системами в условиях неопределенности // Мехатроника, автоматизация и управление. – 2009. – № 6. – С. 41-54.
15. Болтянский В.Г. Математические методы оптимального управления. М.: Наука. 1969.
16. Понтрягин Л.С., Болтянский В.Г., Гамкрелидзе Р.В., Мищенко Е.Ф. Математическая теория оптимальных процессов. – М.: Физматгиз, 1961.
17. Карамзин Д.Ю. Принцип максимума в задаче управления при ограниченных фазовых координатах // Автоматика и телемеханика. – 2007. – № 2. – С. 26-38.
18. Медведев М.Ю. Синтез замкнутых оптимальных по быстродействию управлений кас-кадными нелинейными динамическими системами с ограничениями на координаты // Мехатроника, автоматизация и управление. – 2009. – № 7. – С. 2-6.
19. Медведев М.Ю. Синтез субоптимальных управлений нелинейными многосвязными динамическими системами // Мехатроника, автоматизация и управление. – 2009. – № 12. – С. 2-8.
20. Пшихопов В.Х. Позиционное, субоптимальное по быстродействию управление мобильным роботом // Национальная академия наук Украины «Искусственный интеллект». – 2001. – № 3. – С. 490-497.
21. Бойчук Л.М. Метод структурного синтеза нелинейных систем автоматического управления. – М.: Энергия, 1971.
22. Пшихопов В.Х., Медведев М.Ю. Синтез адаптивных систем управления летательными аппаратами // Известия ЮФУ. Технические науки. – 2010. – № 3 (104). – С. 187-196.
23. Пшихопов В.Х., Медведев М.Ю. Блочный синтез робастных систем при ограничениях на управления и координаты состояния (в печати) // Мехатроника, автоматизация и управление. – 2011. – № 1.
24. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. – М.: Наука: Гл. ред. физ.-мат. лит., 1973.
25. Костюков В.А., Пшихопов В.Х. Применение программного комплекса NUMECA International для расчета аэрогидродинамических параметров математических моделей подвижных объектов // Известия ЮФУ. Технические науки. – 2008. – № 7 (84). – С. 82-84.
26. Красовский А.А. Александров А.Г., Артемьев В.Н. и др. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. А.А. Красовского. – М.: Наука: Гл. ред. физ.-мат. лит. 1987.

Comments are closed.