Статья

Название статьи СИНЕРГЕТИЧЕСКОЕ УПРАВЛЕНИЕ МОБИЛЬНЫМ РОБОТОМ С ГУСЕНИЧНЫМ ШАССИ
Автор А.А. Скляров, С.А. Скляров
Рубрика РАЗДЕЛ III. СИНЕРГЕТИЧЕСКОЕ УПРАВЛЕНИЕ ПОДВИЖНЫМИ ОБЪЕКТАМИ
Месяц, год 06, 2011
Индекс УДК 621.86.033:004.896
DOI
Аннотация Мобильные роботы используются во многих областях науки, техники и промышленности, в первую очередь там, где жизнедеятельность человека либо затруднена, либо вообще невозможна. В условиях плохой проходимости для решения задач, поставленных перед мобильным роботом, используют гусеничное шасси вместо стандартного колесного. Гусеничное шасси обладает большей площадью сцепления с поверхностью, относительно колесного, однако это накладывает некоторое ограничение по скорости передвижения мобильного робота. В статье рассмотрены вопросы анализа математической модели мобильного робота с гусеничным движителем и синтеза закона управления данного робота методом аналитического конструирования агрегированных регуляторов.

Скачать в PDF

Ключевые слова Мобильный робот; гусеничное шасси; инварианты; синергетическая теория управления.
Библиографический список 1. Вонг Дж. Теория наземных транспортных средств. – М.: Машиностроение, 1982. – 284 с.
2. Забавников Н. А. Основы теории транспортных гусеничных машин. – М.: Машиностроение, 1975. – 448 с.
3. Колесников А.А. Синергетическая теория управления. – М.: Энергоатомиздат, 1994. – 344 с.
4. Колесников А.А. Синергетическая теория управления: концепции, методы, тенденции развития// Известия ТРТУ. – 2001. – № 5 (23). – С. 7-27.
5. Колесников А.А. Синергетическая концепция системного синтеза: единство процессов самоорганизации и управления // Известия ТРТУ. 2006. – № 6 (61). – С. 10-38.
6. Колесников А.А., Веселов Г.Е. Синергетический принцип иерархизации и аналитический синтез регуляторов взаимосвязанных электромеханических систем // Известия ТРТУ. – 2001. – № 5 (23). – С. 80–99.
7. Веселов Г.Е. Прикладная теория синергетического синтеза иерархических систем управления // Известия ТРТУ. – 2006. – № 5 (23). – С. 66-76.

Comments are closed.