Статья

Название статьи МЕТОД СИНЕРГЕТИЧЕСКОГО СИНТЕЗА СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ КОЛЕБАНИЯМИ «ПЕРЕВЕРНУТОГО МАЯТНИКА НА ПОДВИЖНОЙ ТЕЛЕЖКЕ»
Автор Ал.А. Колесников
Рубрика РАЗДЕЛ III. СИНЕРГЕТИЧЕСКОЕ УПРАВЛЕНИЕ ПОДВИЖНЫМИ ОБЪЕКТАМИ
Месяц, год 06, 2011
Индекс УДК 681.51
DOI
Аннотация В полной нелинейной постановке решена известная своей сложностью проблема стабилизации «перевернутого маятника на подвижной тележке». Методом аналитического конструирования агрегированных регуляторов (АКАР) синтезированы законы управления движением тележки, обеспечивающие стабилизацию или автоколебания маятника с максимальным отклонением (± 0,5π ) от верхнего неустойчивого положения. Рассматриваемая двухмассовая модель «перевернутый маятник на подвижной тележке» отражает поведение различных реальных механических систем – от ориентации космических аппаратов до поведения манипуляционных роботов и маятниковых транспортных систем. В литературе уделяется важное внимание проблеме управления такого рода механическими системами, что и указывает на существенную прикладную значимость предложенного в докладе эффективного решения этой проблемы теории управления.

Скачать в PDF

Ключевые слова «Перевернутый маятник на подвижной тележке»; инвариантное многообразие; синтез; законы управления.
Библиографический список 1. Нелинейные проблемы теории колебаний и теории управления. Вибрационная механика. – СПб.: Наука, 2009.
2. Управление мехатронными вибрационными установками. – СПб.: Наука, 2001.
3. Анализ и управление нелинейными колебательными системами. – СПб.: Наука, 1998.
4. Неймарк Ю.И., Ланда П.С. Стохастические и хаотические колебания. – М.: Наука, 1987.
5. Андронов А.А., Витт А.А., Хайкин С.Э. Теория колебаний. – М.: Наука, 1981.
6. Рабинович Р.С., Трубецков Д.И. Введение в теорию колебаний и волн. – М.: Наука, 1992.
7. Гапонов-Грехов А.В., Рабинович М.И. Автоструктуры. Хаотическая динамика ансамблей// Нелинейные волны. Структуры и бифуркации / Под ред. А.В. Гапонова-Грехова и М.И. Рабиновича. – М.: Наука, 1987.
8. Валянский С.И., Илларионов С.В. Физические основы самоорганизации // Самоорганизация и наука: опыт философского осмысления: Сб. науч. тр. – М.: Институт философии РАН, 1994.
9. Колесников Ал.А. Управление нелинейными колебаниями. Энергетический подход // Известия РАН. Теория и системы управления. – 2009. – № 2.
10. Квакернак Х., Сиван Р. Линейные оптимальные системы управления. – М.: Мир, 1977.
11. Elgerol O.I. Control Systems Theoy, – N. Y.: McGraw-Hill, 1967.
12. Jang S., Araki M. Mathematical analysis of fuzzy control systems and on possibility of industrial applications // Trans. Soc. Instrum. and Contr. Eng. – 1990. – Vol. 26. – № 11.
13. Saito T., Togawa K. Controls of inverted pendulum: By the technique using the analog control elements // Res. Repts Nagaoka Techn. Coll. – 1991. – Vol. 27. – № 2.
14. Брусин В.А. Глобальная стабилизация системы «обращенный маятник на тележке» при действии на маятник неизмеряемого возмущения // Известия РАН. Техническая кибернетика. – 1993. – № 3.
15. Брусин В.А. Глобальная стабилизация неустойчивой нелинейной двухмассовой системы // Известия РАН. Техническая кибернетика. – 1991. – № 4.
16. Колесников А.А. Синергетическая теория управления. – М.: Энергоатомиздат, 1994.
17. Колесников А.А. Синергетические методы управления сложными системами. Теория системного синтеза. – М.: URSS, 2006.
18. Колесников А.А. Прикладная синергетика: Основы системного синтеза. – Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ, 2007.

Comments are closed.