Статья

Название статьи ПРОБЛЕМА СИНТЕЗА ИЕРАРХИЧЕСКИХ СТРАТЕГИЙ ГРУППОВОГО УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИМИ СИСТЕМАМИ
Автор Г.Е. Веселов
Рубрика РАЗДЕЛ II. НЕЛИНЕЙНАЯ ДИНАМИКА И СИСТЕМНЫЙ СИНТЕЗ
Месяц, год 06, 2011
Индекс УДК 681.51
DOI
Аннотация Предлагаемый в статье новый подход к проектированию систем иерархического управления группами робототехнических систем базируется на использовании нелинейных моделей движения исследуемых систем. Применение синергетической идеологии позволяет провести естественную динамическую декомпозицию сложной нелинейной многосвязной системы на множество взаимодействующих подсистем, при этом в результате синергетического синтеза каждая из подсистем (или групп подсистем) «погружается» на пересечение соответствующих локальных аттракторов – инвариантных многообразий, отражающих конкретное подмножество целей, а вся система в целом «погружается» в глобальный аттрактор, соответствующий исходному множеству целей. При проектировании координирующего регулятора учитывается поведение подсистем, находящихся на нижних уровнях, в виде уравнений, описывающих их "остаточную динамику" – поведение на локальных аттракторах (инвариантных многообразиях). Применение предлагаемой идеологии иерархического синтеза стратегий группового управления робототехническими системами позволяет синтезировать на каждом уровне иерархии подсистемы управления, полностью реализующие соответствующие целевые функции и обеспечивающие асимптотически устойчивое поведение подсистем.

Скачать в PDF

Ключевые слова Иерархическая структура; системный синтез; нелинейные системы; робототехнические системы; синергетика; групповое управление.
Библиографический список 1. Юревич Е.И. О проблеме группового управления роботами // Мехатроника, автоматизация, управление. – 2004. – № 2. – С. 9-13.
2. Каляев И.А., Гайдук А.Р., Капустян С.Г. Модели и алгоритмы коллективного управления в группах роботов. – М.: Физматлит, 2009. – 280 с.
3. Колесников А.А. Синергетическая теория управления. – М.: Энергоатомиздат, 1994. – 344 с.
4. Колесников А.А. Синергетическая теория управления: концепции, методы, тенденции развития // Известия ТРТУ. –2001. – № 5 (23). – С. 7-27.
5. Колесников А.А. Синергетическая концепция системного синтеза: единство процессов самоорганизации и управления // Известия ТРТУ. – 2006. – № 6 (61). – С. 10-38.
6. Колесников А.А., Веселов Г.Е. Синергетический принцип иерархизации и аналитический синтез регуляторов взаимосвязанных электромеханических систем // Известия ТРТУ. – 2001. – № 5 (23). – С. 80-99.
7. Веселов Г.Е. Синергетический синтез иерархических взаимосвязанных робототехнических комплексов // Синергетика и проблемы теории управления / Под ред. А.А. Колесникова. – М.: Физматлит, 2004. – С. 270-288.
8. Веселов Г.Е. Прикладная теория синергетического синтеза иерархических систем управления: Дисс. … док-ра тех. наук. – Таганрог, 2006.
9. Топчиев Б.В. Синергетический синтез нелинейных кинематических регуляторов мобильных роботов // Синергетика и проблемы теории управления / Под ред. А.А. Колесникова. – М.: Физматлит, 2004. – С. 324-334.
10. Колесников А.А., Веселов Г.Е. и др. Синергетические методы управления сложными системами: Механические и электромеханические системы / Под общ. ред. А.А. Колесникова. – М.: КомКнига, 2006.
11. Турчин В.Ф. Феномен науки. Кибернетический подход к эволюции. – М.: Наука, 1993.

Comments are closed.