Статья

Название статьи ОЦЕНИВАНИЕ АДДИТИВНЫХ ВОЗМУЩЕНИЙ АНПА РОБАСТНЫМ НАБЛЮДАТЕЛЕМ С НЕЛИНЕЙНЫМИ ОБРАТНЫМИ СВЯЗЯМИ
Автор В.Х. Пшихопов, Б.В. Гуренко, М.Ю. Медведев, А.М. Маевский, С.П. Голосов
Рубрика РАЗДЕЛ III. МОРСКАЯ РОБОТОТЕХНИКА
Месяц, год 03, 2014
Индекс УДК 681.513
DOI
Аннотация Предлагаются алгоритмы оценивания аддитивных возмущений, действующих на АНПА в процессе его движения. Рассматриваемые алгоритмы отличаются нелинейным изменением коэффициентов усиления наблюдателя в зависимости от ошибки оценивания. В связи с тем, что ошибка не измеряется, предлагаются алгоритмы ее оценивания, основанные на асимптотическом вычислении производных. Разрабатываемый метод позволяет снизить интегральную погрешность оценивания возмущения при заданном качестве подавления случайного шума. Представлены результаты анализа работы наблюдателей возмущений в рамках непрямого адаптивного позиционно-траекторного управления. Показано, что наблюдатель возмущений обеспечивает асимптотическую сходимость оценки. Также показано, что постоянная интегрирования не влияет на свойства оценок, поэтому она может выбираться равной нулю. Приводятся результаты моделирования, подтверждающие улучшение критерия оценивания до 40 % по сравнению с наблюдателем, использующим постоянные коэффициенты усиления. Также приводятся результаты моделирования адаптивной системы АНПА при действии на него возмущения, обусловленного постоянным течением.

Скачать в PDF

Ключевые слова Управление; АНПА; оценивание возмущений; робастный наблюдатель
Библиографический список 1. Пшихопов В.Х., Медведев М.Ю. Управление подвижными объектами в определенных и неопределенных средах. – М.: Наука, 2011. – 350 с.
2. Пшихопов В.Х. Позиционно-траекторное управление подвижными объектами. – Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ, 2009. – 183 с.
3. Пшихопов В.Х., Суконкин С.Я., Нагучев Д.Ш., Стракович В.В., Медведев М.Ю., Гуренко Б.В., Костюков В.А., Волощенко Ю.П. Автономный подводный аппарат «Скат» для решения задач поиска и обнаружения заиленных объектов // Известия ЮФУ. Технические науки. – 2010. – № 3 (104). – С. 153-162.
4. Пшихопов В.Х., Медведев М.Ю. Синтез систем управления подводными аппаратами с нелинейными характеристиками исполнительных органов // Извести ЮФУ. Технические науки. – 2011. – № 3 (116). – С. 147-156.
5. Pshikhopov V.Kh., Medvedev M.Y., and Gurenko B.V. Homing and Docking Autopilot Design for Autonomous Underwater Vehicle // Applied Mechanics and Materials Vols. 490-491 (2014).
– P. 700-707. Trans Tech Publications, Switzerland. doi:10.4028/www.scientific.net/AMM.490-491.700.
6. Земляков С.Д., Рутковский В.Ю. О некоторых результатах развития теории и практики применения беспоисковых адаптивных систем // Автоматика и телемеханика. – 2001. – № 7.
7. Гайдук А.Р. Алгебраические методы анализа и синтеза систем автоматического управления. – Ростов-на-Дону, 1988. – 208 с.
8. Медведев М.Ю. Алгоритмы адаптивного управления исполнительными приводами // Мехатроника, автоматизация и управление. – 2006. – № 6. – С. 17-22.
9. Медведев М.Ю., Пшихопов В.Х., Сиротенко М.Ю. Алгоритмы адаптивного управления судном на воздушной подушке // Известия ЮФУ. Технические науки. – 2008. – № 1 (78). – С. 189-194.
10. Пшихопов В.Х., Медведев М.Ю. Алгоритмическое обеспечение робастных асимптотических наблюдателей производных // Инженерный вестник Дона. – 2011. – № 6 (16). – C. 169-175.
11. Медведев М.Ю. Структура и алгоритмическое обеспечение нелинейного наблюдателя производных в условиях действия случайных шумов // Известия ЮФУ. Технические науки. – 2008. – № 12 (89). – С. 20-25.
12. Медведев М.Ю. Синтез системы управления регулирующими органами // Известия ТРТУ. – 2003. – № 1 (30). – С. 44-48.
13. Пшихопов В.Х., Медведев М.Ю. Структурный синтез автопилотов подвижных объектов с оцениванием возмущений // Информационно-измерительные и управляющие системы. – 2006. – № 1. – С. 103-109.
14. Медведев М.Ю., Борзов В.И., Пшихопов В.Х., Вершинин Г.Ф. Автономные управляемые ветроэнергетические установки // Известия ТРТУ. – 2006. – № 3 (58). – С. 202-207.
15. Пшихопов В.Х., Медведев М.Ю. Синтез адаптивных систем управления летательными аппаратами // Известия ЮФУ. Технические науки. 2010. – № 3(104). – С. 187-196.
16. Пшихопов В.Х., Медведев М.Ю. Алгоритмы оценивания в системе управления автономного роботизированного дирижабля // Известия ЮФУ. Технические науки. – 2013. – № 2 (139). – С. 200-207.
17. Медведев М.Ю., Шевченко В.А. Оценка возмущений в процессе автоматического регулирования синхронного генератора // Инженерный вестник Дона. – 2013. – № 4.
18. Пшихопов В.Х., Медведев М.Ю., Гайдук А.Р., Нейдорф Р.А., Беляев В.Е., Федоренко Р.В., Костюков В.А., Крухмалев В.А. Система позиционно-траекторного управления роботизированной воздухоплавательной платформой: математическая модель // Мехатроника, автоматизация и управление. – 2013. – № 6. – С. 14-21.
19. Пшихопов В.Х., Медведев М.Ю., Гайдук А.Р., Нейдорф Р.А., Беляев В.Е., Федоренко Р.В., Костюков В.А., Крухмалев В.А. Система позиционно-траекторного управления роботизированной воздухоплавательной платформой: алгоритмы управления // Мехатроника, автоматизация и управление. – 2013. – № 7. – С. 13-20.
20. Pshikhopov V.Kh., Medvedev M.Yu. Block Design of Robust Control Systems by Direct Lyapunov Method // IFAC Papers Online. – 2012.
21. Pshikhopov V., Medvedev M., Kostjukov V., Fedorenko R., Gurenko B., Krukhmalev V. Airship autopilot design // SAE Technical Paper. – 2011.
22. Pshichopov V.Kh., Sergeev N.E., Medvedev M.Y., Kulchenko A.E. Helicopter autopilot design // SAE Technical Paper. – 2012.

Comments are closed.