Статья

Название статьи НАВИГАЦИОННОЕ И АЛГОРИТМИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ КОМПЛЕКСА АНПА-ТНПА ПРИ РЕШЕНИИ ЗАДАЧ МОНИТОРИНГА ДОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ
Автор А.А. Борейко, Ю.В. Ваулин, В.В. Костенко, Ю.В. Матвиенко, Д.Н. Михайлов, А.М. Павин
Рубрика РАЗДЕЛ III. МОРСКАЯ РОБОТОТЕХНИКА
Месяц, год 03, 2014
Индекс УДК 551.46.077:629.584
DOI
Аннотация Представлены особенности и техническая реализация навигационного и алгоритмического обеспечения подводно-технического комплекса, состоящего из автономного и телеуправляемого необитаемых подводных аппаратов. Принятые технические решения обеспечивают совместную работу АНПА и ТНПА в едином гидроакустическом навигационном поле, образованном набором маяков-ответчиков. Это дает возможность скоординированного взаимодействия аппаратов в ходе комплексного обследования донной поверхности или инспекции гидротехнических сооружений и корпусов кораблей. Комплекс АНПА-ТНПА позволяет одновременно проводить ГБО-съемку дна с идентификацией ранее выявленных гидроакустических целей по данным сканирования высокочастотным гидролокатором секторного обзора и съемки фото- и телевизионными камерами. В статье описаны алгоритмы траекторного управления, позволяющие автоматизировать движение ТНПА как под водой, так и по поверхности в целевую точку с известными географическими координатами. Предложены и реализованы технические решения, обеспечивающие динамическое позиционирование аппарата над объектом в режиме видеонавигации и автоматическую инспекцию подводных сооружений и корпусов кораблей. Рассмотрены особенности навигационного обеспечения ТНПА и регуляторов исполнительного уровня системы управления. Приведены результаты натурных испытаний подводно-технического комплекса, разработанного в ИПМТ ДВО РАН.

Скачать в PDF

Ключевые слова Телеуправляемый необитаемый подводный аппарат; автономный необитаемый подводный аппарат; система бортового управления и навигации; гидроакустическая навигационная система с длинной базой; доплеровский лаг; эхолокационная система; спутниковая навигационная система; алгоритмы управления траекторным движением; динамическое позиционирование; видеонавигация; регуляторы управления движением; натурные испытания.
Библиографический список 1. Ваулин Ю.В., Щербатюк А.Ф. Система отслеживания протяженных объектов на основе телевизионной информации для подводного робота: Cб.“Морские технологии”. Вып. 3. – Владивосток, 2000. – C. 80-91.
2. Inzartsev A. and Pavin A. AUV Application for Inspection of Underwater Communications / «Underwater Vehicles» edited by Alexander V. Inzartsev, In-Tech Publishers, Vienna, January, 2009. – P. 215-234. open access: www.intechweb.org.
3. Павин А.М. Идентификация подводных протяженных объектов на акустических снимках гидролокатора бокового обзора // Приборы. – 2009. – № 12. – C. 43-50.
4. Пантов Е.Н., Махин Н.Н., Шереметов Б.Б. и др. Основы теории движения подводных аппаратов. – Л.: Судостроение, 1973.

Comments are closed.