Статья

Название статьи КОМПОНЕНТНО-ОРИЕНТИРОВАННАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ АНПА ММТ-2012
Автор А.И. Боровик, Л.А. Наумов
Рубрика РАЗДЕЛ III. МОРСКАЯ РОБОТОТЕХНИКА
Месяц, год 03, 2014
Индекс УДК 551.46.077:629.584
DOI
Аннотация Рассматриваются вопросы создания компонентно-ориентированной системы управления для автономного необитаемого подводного аппарата (АНПА) «Малый морской технолог 2012» («ММТ-2012») [1] на базе программной платформы RCE [2, 3]. Перечисляется список устройств аппарата, а также основные задачи, для которых он разработан. Предлагается архитектура системы управления гибридной модели [3, 4] с 4 вертикальными уровнями, соответствующими уровням абстракции команд. Приводится классификация компонентов системы по их функционалу. Описываются принципы работы каждого компонента, выполняемые им задачи, а также входные и выходные данные. Перечисляются некоторые алгоритмы поведения АНПА, которые должны быть включены в состав системы управления в соответствии с основными задачами, решаемыми аппаратом. Приводится алгоритм работы системы на примере решения типовой поисковой задачи. Предлагается способ размещения компонентов системы по процессам RCE и схема организации бортовой вычислительной сети. Статья завершается описанием преимуществ предложенной системы перед существующими решениями.

Скачать в PDF

Ключевые слова АНПА; система управления; программная платформа; RCE; ММТ-2012.
Библиографический список 1. Наумов Л.А., Боровик И.Н., Боровик А.И. Автономный необитаемый подводный аппарат ММТ-2012 // Материалы Пятой Всероссийской научно-технической конференции «Технические проблемы освоения Мирового океана» (ТПОМО-5). – М.: ИПМТ, 2013. – С. 46-48.
2. Наумов Л.А., Боровик А.И., Баль Н.В. RCE – программная платформа для системы управления АНПА // Подводные исследования и робототехника. – 2011. – № 2 (12). – С. 18-25
3. Боровик А.И., Наумов Л.А. Компонентно-ориентированная программная платформа для автономных мобильных роботов // Известия ЮФУ. Технические науки. – 2013. – № 3 (140). – С. 39-47.
4. Oreback A. A Component Framework for Autonomous Mobile Robots // PhD thesis, KTH Numerical Analysis and Computer Science, Stockholm, Sweden, 2004.
5. Arkin R.C. Behavior-Based Robotics // The MIT Press, Cambridge, Massachusetts, London, England, 1998.
6. Багницкий А.В., Инзарцев А.В. Автоматизация подготовки миссии для автономного необитаемого подводного аппарата в задачах обследования акваторий // Подводные исследования и робототехника. – 2010. – № 2 (10). – С. 17-24.
7. Агеев М.Д., Касаткин Б.А., Киселёв Л.В. и др. Автоматические подводные аппараты. – Л.: Судостроение, 1981. – 224 с.

Comments are closed.