Статья

Название статьи ПРОБЛЕМЫ РОБОТИЗАЦИИ ВВТ В ЧАСТИ НАЗЕМНОЙ СОСТАВЛЯЮЩЕЙ
Автор В.Б. Кудряшов, В.С. Лапшов, В.П. Носков, И.В. Рубцов
Рубрика РАЗДЕЛ II. НАЗЕМНАЯ РОБОТОТЕХНИКА
Месяц, год 03, 2014
Индекс УДК 007:621.865.8
DOI
Аннотация Проведен анализ современного состояния и основных направлений развития зарубежной наземной военной робототехники. Рассмотрены современное состояние и основные проблемные вопросы роботизации вооружения и военной техники в РФ. Показано, что среди проблемных вопросов наиболее остро стоящих перед разработчиками мобильных роботов специального назначения являются: решение вопросов геометрической и опорной проходимости по сильнопересеченной местности; решение вопросов обеспечения автономности движения и управления целевым оборудованием роботов. Авторами предложены перспективные направления развития технологий и технических средств военной роботизации. Для обеспечения автономности мобильных роботов авторами рассмотрены вопросы оценки внешней среды за счет использования информации от комплексированных систем технического зрения, картографической базы данных и т.д. Рассмотрены пути построения систем управления, обеспечивающих реализацию оптимальных глобальных траекторий движения с обходом препятствий по локальным траекториям. Полученные результаты имеют практическое значение и позволяют строить визуально подробные цифровые модели внешней среды в реальном масштабе времени.

Скачать в PDF

Ключевые слова Mобильный робот; внешняя среда; система управления; система технического зре- ния; навигационная система; картографическая база данных
Библиографический список 1. Планетоходы / Под ред. А.Л. Кемурджиана. – М.: Машиностроение, 1982. – 319 с.
2. Иванов В.А., Кулешов В.С., Медведев В.С., Чемоданов Б.К. Кафедра «Специальная робототехника и мехатроника» МГТУ им. Н.Э. Баумана. История кафедры. – М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2001. – 108 с.
3. Захаров Ю.В. Мобильные робототехнические и дистанционно-управляемые роботы для ликвидации последствий аварии на Чернобыльской АЭС. / В кн. «Москва-Чернобыль» / Под ред. А.А. Дьяченко. – М.: Воениздат, 1998. – 554 с.
4. Носков В.П., Рубцов И.В. Опыт решения задачи автономного управления движением мобильных роботов // Мехатроника, автоматизация, управление. – 2005. – № 12. – С. 21-24.
5. Калинин А.В., Носков В.П., Рубцов И.В. Средства, обеспечивающие автономное движение наземных РТК // Известия ЮФУ. Технические науки. – 2012. – № 11 (136). – С. 71-81.
6. Носков А.В., Рубцов И.В., Романов А.Ю. Формирование объединенной модели внешней среды на основе информации видеокамеры и дальномера // Мехатроника, автоматизация, управление. – 2007. – № 8. – С. 2-5.
7. Лапшов В.С., Носков В.П., Рубцов И.В., Рудианов Н.А., Рябов А.В., Хрущев В.С. Бой в городе. Боевые и обеспечивающие роботы в условиях урбанизированной территории // Известия ЮФУ. Технические науки. – 2011. – № 3 (116). – С. 142-146.
8. Аникин В.А., Ким Н.В. Носков В.П., Рубцов И.В. Мобильный робототехнический комплекс с системой технического зрения на базе БПЛА. // Вопросы оборонной техники. Сер. 9. Специальные системы управления, следящие приводы и их элементы. – М.: ФГУП «НТЦ «Информтехника». – 2010. – Вып. 1 (242) – 2 (243). – С. 40-46.
9. Носков В.П., Носков А.В. Навигация мобильных роботов по дальнометрическим изображениям // Мехатроника, автоматизация, управление. – 2005. – № 12. – С. 16-21.
10. Носков В.П., Чеботарев Р.С. Семантический анализ дальнометрических изображений для решения навигационных задач // Материалы 8 Всероссийской научно-практической конференции «Перспективные системы и задачи управления». – Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ, 2013. – С. 97-99.

Comments are closed.